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龙图腾网获悉北京航天飞行控制中心申请的专利月球表面采样地面控制系统、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119511799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411339450.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权月球表面采样地面控制系统、电子设备和存储介质是由胡晓东;杨彦波;张宽;陈翔;廉聪丛;李冠哲;刘传凯设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本月球表面采样地面控制系统、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及深空探测技术领域，具体公开一种月球表面采样地面控制系统、电子设备和存储介质，该方法包括：获取月球表面的数字高程地形数据，并计算用于月球表面采样的图像采集装置所关联的机械臂的位姿参数；根据目标预报信息，生成用于月球表面采样的目标规划结果，并结合所述数字高程地形数据、用于月球表面采样的活动机构的仿真模型、所述活动机构的机构参数与所述位姿参数，对所述目标规划结果进行仿真验证；当所述目标规划结果验证通过时，根据所述目标规划结果进行月球表面采样控制。本发明能够提高月球表面不确定复杂环境下的采样任务的效率与精度。

本发明授权月球表面采样地面控制系统、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种月球表面采样地面控制系统，其特征在于，通过构建包含地形建立、视觉定位、任务规划、活动机构规划、仿真验证、分析评估、三维显示、作业平台在内的多个单元，建立所述月球表面采样的地面控制系统，该系统包括：获取模块、处理模块、控制模块、评估模块和展示模块； 所述获取模块用于：利用图像采集装置，获取月球表面的原始图像；对所述原始图像依次进行图像预处理、图像匹配、图像三维解算与三维坐标转换，得到数字高程地形数据；基于监视相机、活动机构相机的图像数据，读取数字高程地形数据，根据计算机视觉原理，利用靶标或自然特征，使用PNP算法、实时图像与基准图进行判读比对的定位方法，计算用于月球表面采样的图像采集装置所关联的机械臂的位姿参数； 所述处理模块用于：根据目标预报信息，生成用于月球表面采样的目标规划结果，并结合所述数字高程地形数据、用于月球表面采样的活动机构的仿真模型、所述活动机构的机构参数与所述位姿参数，对所述目标规划结果进行仿真验证；其中，所述目标预报信息包括：测控跟踪预报、太阳高度角方位角预报；所述目标规划结果包括：采样任务整体规划结果、活动机构规划结果和指令计划规划结果；所述活动机构包括：太阳帆板、定向天线、机械臂；活动机构规划结果包括：太阳帆板运动规划、定向天线运动规划、机械臂运动规划； 结合所述数字高程地形数据、用于月球表面采样的活动机构的仿真模型、所述活动机构的机构参数与所述位姿参数，对所述目标规划结果进行仿真验证的过程具体包括： 依据活动机构的机构参数、活动机构的仿真模型、数字高程地形数据以及机械臂的位姿参数，接收仿真验证请求，对采样过程的目标规划结果进行仿真模拟，对规划的控制参数和指令计划的正确性进行检验，包括机械臂笛卡尔运动计算模型、机械臂关节空间运动计算模型、定向天线归还验证模型； 其中，机械臂笛卡尔运动计算模型和关节空间运行计算模型，根据机械臂笛卡尔运动规划结果和关节空间规划结果，解析策略规划中间结果文件和注入数据文件，构建验证序列；构建完毕后，对机械臂运动轨迹进行逆运动学仿真，逐点输出机械臂轨迹，提供机械臂运动状态，验证运动规划的可达性，预估机械臂运动轨迹； 所述控制模块用于：当所述目标规划结果验证通过时，根据所述目标规划结果进行月球表面采样控制； 所述评估模块用于：对月球表面采样控制的过程进行分析评估；其中，采用自动化分析评估技术，开展月球表面的采样时间、采样次数、采样量的统计分析，形成月面采样进程评估结果，为任务决策提供技术支持；具体地：接收探测器遥测参数数据、仿真验证数据和目标规划结果，在活动机构运动过程中开展运动中间点的判读，综合当次采样过程耗时、单次采样平均时间、剩余采样时长实时展示采样态势，完成一次采样后基于重要事件或者遥测状态触发采样进程的时间计算； 所述展示模块用于：对月球表面采样控制的过程进行可视化展示；其中，接收数字高程地形数据、仿真验证数据和目标规划结果，完成月面采样过程中的月面三维地形环境、活动机构控制策略、采样过程状态、控制执行效果的可视化展示。

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