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龙图腾网获悉北京水脉科技有限公司申请的专利一种用于水库巡检的智能航线规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411355454.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种用于水库巡检的智能航线规划方法是由李振华;候继承;邱燕设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水库巡检的智能航线规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于水库巡检的智能航线规划方法，所述智能航线规划方法包括：根据GIS获取巡检区域的地理信息；根据地理位置信息和无人机机场的位置信息，将巡检区域分割成多个巡检区域单元；区域分隔过程中，根据无人机负载相机的参数以及无人机的性能，自动规划出所述巡检区域单元内的巡检航线。实现水库巡检区域的自动识别与分割，提高巡检区域覆盖率；实现航线规划的自动化，提升航线规划精度；降低资源浪费，提升巡检效率。

本发明授权一种用于水库巡检的智能航线规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于水库巡检的智能航线规划方法，其特征在于，所述智能航线规划方法包括： 根据GIS获取巡检区域的地理信息，包括： 获取水库区域部署的机场信息列表DL＝{P1,P2，P3……}，并依次计算出各个机场可巡检的最大飞行里程； 获取区域地理信息，调用GIS接口获取水库区域边线的坐标位置列表PL1，和大坝的坐标位置列表PL2； 根据地理位置信息和无人机机场的位置信息，将巡检区域分割成多个巡检区域单元，包括： 将整个水库区域放入待切割区域列表AL中； 遍历大坝的坐标位置列表，找出大坝在四个方向上的顶点坐标pexe,ye,pwxw,yw,psxs,ys,pnxn,yn，并依据4个顶点计算出一个四边形区域作为大坝的巡检区域，并以大坝巡检区域边界与水库两岸边线的交点所连直线k1k2、k3k4为分隔线，将整个区域进行分割为三部分大坝巡检区域A1，大坝上游区域Au，大坝下游区域Ad，并将Au和Ad放入待巡检列表AL，其中k1,k2作为区域Au的起始关键点，k3，k4作为区域Ad的起始关键点； 区域分隔过程中，根据无人机负载相机的参数以及无人机的性能，自动规划出所述巡检区域单元内的巡检航线，包括： 遍历机场列表DL，依次计算机场到大坝的距离，找到距离大坝最近的机场，将大坝巡检区域加入到该机场的待分割巡检区域列表中； 根据机场位置以及无人机携带负载相机参数信息规划大坝区域内的巡检航线，包括： 1计算起始航点：机场P的位置记作xp,yp,zp； 计算机场P到大坝区域A1四个关键点的距离； P到k1的距离： P到k2的距离： P到k3的距离： P到k4的距离： 将最小距离d1＝minpd1,pd2,pd3,pd4对应的关键点作为计算起始航点，假设为k4x4,y4,z4；则航线长度dr＝pd4； 2计算下一航点，包括： 1根据交点k3、k4计算所在直线的参数k,b； 2根据斜率和航线列表中的最后航点plastxl,yl,zl，计算出下一个航点pnextxn,yn,zn； 3计算航线长度： 4判断飞行距离是否大于机场无人机的最大飞行距离dmax，若大于，则跳至步骤8，否则继续向下执行，其中飞行距离＝dr+返航距离，返航距离计算如下： 5判断航点是否已经到达k3，若没有则继续执行步骤2 6否则，计算临近航线的第一个航点，计算方法包括： 将临近航线k3k4平移距离dw； 找到平移后的直线k1k2与水库边线的新的交点knew3、knew4； 找到临近上一个航点最近的交点，假设为knew3； 根据knew3坐标，参数k，b，航点间距dh计算出新的航点； 7重复执行步骤2～6，直到航线距离dr大于飞行距离dmax为止，假设此时航点为plastx,y,z；plast之前计算的所有航点为一条航线，记作r1,放入到大坝区域的航线列表中； 8判断plast是否在大坝区域内，若在，则以该点为新的航线的起始点，继续执行上述1～7计算新的航线； 9若最后一个航点已经超出大坝区域，则停止计算，大坝区域内航线规划完成。

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