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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种球场半自动训练辅助机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223147144U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422468219.6，技术领域涉及：B25J11/00；该实用新型一种球场半自动训练辅助机器人是由申小宇;李柏霆;张宏伟;王赫铭设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种球场半自动训练辅助机器人在说明书摘要公布了：一种球场半自动训练辅助机器人，属于机器人技术领域，本实用新型为了解现有篮球发球装置难以调节发球力量、速度和发球角度的问题。包括底盘、捡球装置和发球装置，捡球装置包括中空架体，中空架体的前侧开设有拾球口，拾球口的顶部转动设置有捡球滚筒，中空架体的后侧设有与捡球滚筒平行的第一竞速无刷电机，弧面铲的上端与第一竞速无刷电机抵近，弧面铲的下端向前弯曲至所述拾球口的底部，发球装置转动设置在顶板上，发球装置设有两个第二竞速无刷电机和第三竞速无刷电机，第三竞速无刷电机与一个第二竞速无刷电机之间设有弧形导向板，实现本实用新型可实现不同球场点位、不同发球速度和不同发球角度的发球，显著提高了运动员的训练效率。

本实用新型一种球场半自动训练辅助机器人在权利要求书中公布了：1.一种球场半自动训练辅助机器人，其特征在于：包括底盘1、捡球装置2和发球装置3，底盘1的底部设有若干行走轮11； 捡球装置2包括中空架体21，中空架体21设置在底盘1的前部，中空架体21的前侧开设有拾球口，中空架体21的上端设有顶板22，顶板22上设有内孔，中空架体21的前侧设有两个内连接耳27，两个内连接耳27分列所述拾球口的顶部左右两侧，任一内连接耳27上设有捡球电机25，捡球滚筒24的一端与另一内连接耳27转动配合，捡球滚筒24的另一端与捡球电机25的输出轴相连，捡球滚筒24水平设置，中空架体21的后侧设有第一竞速无刷电机210，捡球滚筒24和第一竞速无刷电机210前后平行，捡球滚筒24和第一竞速无刷电机210之间的距离与球径相适配，捡球滚筒24和第一竞速无刷电机210外周相对的一侧均向上转动，中空架体21内设有弧面铲23，弧面铲23的上端与第一竞速无刷电机210抵近，弧面铲23的下端向前弯曲至所述拾球口的底部； 发球装置3包括环形座31和发射架32，环形座31转动设置在顶板22上，环形座31的内孔和顶板22的内孔对齐，并形成球孔，环形座31上套接有从动齿圈34，顶板22的一侧设有第一转向电机29，第一转向电机29的输出轴上设有第一主动齿轮28，第一主动齿轮28与从动齿圈34相啮合，环形座31上设有两个第二竞速无刷电机35，两个第二竞速无刷电机35分别设置在所述球孔的两侧，发射架32的顶端设有第三竞速无刷电机33，第三竞速无刷电机33与两个第二竞速无刷电机35分别轴向平行，第三竞速无刷电机33与一个第二竞速无刷电机35之间设有弧形导向板36，第三竞速无刷电机33与另一第二竞速无刷电机35之间的距离与球径相适配，两个第二竞速无刷电机35之间的距离与球径相适配，两个第二竞速无刷电机35外周相对的一侧向上转动，第三竞速无刷电机33与弧形导向板36下端的第二竞速无刷电机35转向相同； 行走轮11、捡球电机25、第一竞速无刷电机210、第二竞速无刷电机35、第三竞速无刷电机33和第一转向电机29均与球场内的工控机建立信号传输，所述工控机与遥控器建立信号传输。

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