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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种基于多星组网的空间非合作目标协同感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119814109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411713124.4，技术领域涉及：H04B7/185；该发明授权一种基于多星组网的空间非合作目标协同感知方法及系统是由赵祥天;张世杰;赵亚飞;彭木根设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多星组网的空间非合作目标协同感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多星组网的空间非合作目标协同感知方法及系统，本发明的方法包括通过生成空间置信度图，提取图像中的关键区域，输入图像中目标出现概率较高的区域将获得更高的置信度分值，将高置信度的关键特征打包成紧凑的图像信息，通过稀疏连接的通信图传输消息；利用多头注意力机制融合各航天器发来的目标特征，生成增强的目标特征图，通过2D‑2D方法初步估计目标和相机的相对位姿，建立目标坐标系，构建联合状态变量，通过分布式非线性滤波器完成在线估计，采用分布式信息滤波，实现各卫星节点的状态估计值快速趋于一致。本发明可以实现有限带宽下的感知性能最大化，还可以对目标几何特征与相对位姿状态进行一致性快速估计。

本发明授权一种基于多星组网的空间非合作目标协同感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多星组网的空间非合作目标协同感知方法，其特征在于，包括： 基于输入图像的目标特征构建空间置信度图，并根据所述空间置信度图提取输入图像中目标航天器所在的关键区域； 根据对所述空间置信度图的处理结果，从所述关键区域中提取出置信度分数高于预设置信度分数阈值的区域，并获取对应区域的特征图； 通过多轮星间通信，每个节点卫星聚合来自其他卫星的目标信息以迭代更新特征图，将迭代更新后的特征图进行打包得到融合图像信息，并根据所述融合图像信息构建稀疏连接的通信图； 采用多头注意力机制并通过所述通信图对各通信节点传来的目标特征进行融合并更新自身的感知信息，得到增强的目标特征图； 基于增强的目标特征图的特征点初步估计需要被感知和建模的非合作目标和相机的相对位姿以建立目标坐标系； 基于所述目标坐标系构建包含相对运动信息和目标几何特征的联合状态变量，并利用联合状态变量、预测模型以及量测模型进行几何特征与运动状态联合估计，以生成更新后的联合状态变量和协方差矩阵； 利用更新后的联合状态变量和协方差矩阵，并通过分布式信息滤波进行多航天器一致性状态估计，并将新检测到的特征点加入到联合状态变量中，以实时更新状态变量； 所述基于输入图像的目标特征构建空间置信度图，包括： 假设航天器i第k轮通信周期输入的图像为，通过图像编码获得图像的特征图，特征图相应的置信度图通过目标检测解码器生成： 1 其中，h、w和d分别代表图像矩阵的高度、宽度和通道。

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