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龙图腾网获悉苏州智行众维智能科技有限公司申请的专利一种基于Ray-tracing技术的4D毫米波雷达传感器的仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119558073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411707307.5，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于Ray-tracing技术的4D毫米波雷达传感器的仿真方法是由梁标;杰里米·吉尔·弗雷德里克·帕瓦热;杨波;李月;安宏伟设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Ray-tracing技术的4D毫米波雷达传感器的仿真方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶仿真技术领域，具体为一种基于Ray‑tracing技术的4D毫米波雷达传感器的仿真方法，该方法包括，借助仿真平台的真值感知传感器模型，配置4D毫米波雷达的配置参数，随后在仿真平台中加载4D毫米波雷达的可执行程序，并配置UDP数据发布地址、线束角密度信息；本发明能够构建用于车辆自动驾驶的4D毫米波雷达模型，该模型能够与市场上现有的各类虚拟仿真平台兼容，并且能过UDP以JSON格式向用户提供详尽的目标物信息列表及雷达点云信息。

本发明授权一种基于Ray-tracing技术的4D毫米波雷达传感器的仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Ray-tracing技术的4D毫米波雷达传感器的仿真方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1，借助仿真平台的真值感知传感器模型，配置4D毫米波雷达的配置参数，随后在仿真平台中加载4D毫米波雷达的可执行程序，并配置UDP数据发布地址、线束角密度信息； 步骤2，在部署好车辆、传感器、静态地形和动态场景后运行仿真，从静态地形和场景描述文件中获取静态目标物信息，利用仿真平台API获取自车信息和动态目标物信息； 步骤3，利用平台传感器感知探测范围内的目标物，其都属于步骤2中静态目标物和动态目标物的一部分，搜索3D模型文件，解析模型外表面数据，建立Ray-tracing场景； 步骤4，假想从4D毫米波雷达的位置出发，以传感器视场角的范围内向Ray-tracing场景射出若干线束，利用Ray-tracing技术计算射线与目标物外表面交点； 步骤5，根据安装传感器的车辆所处位置、射线与目标物外表面交点，计算毫米波雷达点云，以及目标物的其他真值信息；筛选出射线与外表面入射角小于一定值的交点作为雷达点云； 步骤6，组织采集到的每个仿真时刻点云数据和各类目标物真值数据，为4D毫米波雷达可执行文件配置目标IP地址和port号，通过UDP协议，以JSON格式将采集整理的信息发送到指定地址； 所述静态目标物信息具体包括：目标物名称、种类、3D模型文件名称及储存路径、全局坐标系下位置和角度；所述自车信息包括：车辆的位置、朝向、速度和加速度；所述动态目标物信息包括：目标物名称、ID、种类、3D模型文件名称及储存路径、全局坐标系下位置、角度、速度和加速度； 所述目标物其他真值信息包括：目标物ID；类型；传感器坐标系、车辆坐标系和世界坐标系下对应的速度与加速度；可见比例；进入传感器视野时长信息； 采集到的每个仿真时刻点云数据和各类目标物真值数据，具体包括：数据获取时间、目标ID、目标物类型、传感器坐标系、车辆坐标系、世界坐标系下的目标物位置、速度、加速度信息，以及雷达点云在传感器坐标系下的坐标、反射强度、距离、方位角和高度角。

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