买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利用渐进非凸的鲁棒函数对离群值进行抑制协同定位的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411718737.7，技术领域涉及：G01S19/39；该发明授权用渐进非凸的鲁棒函数对离群值进行抑制协同定位的方法是由王健蓉;赵洪博;刘荣科设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用渐进非凸的鲁棒函数对离群值进行抑制协同定位的方法在说明书摘要公布了：本发明属于卫星导航领域，公开了用渐进非凸的鲁棒函数对离群值进行抑制协同定位的方法，首先，从车辆所搭载的传感器获取原始数据，在处理后，表示为关于各观测量残差的形式；其次，在因子图算法架构中，利用渐进非凸方法辅助的截断最小二乘TLS函数对GNSS伪距双差、GNSS载波双差和车间测距值进行鲁棒估计，并对车辆状态和各观测量权重交替求解；最后，在多次迭代后，当各观测量所对应的权重全部变为0或1时，停止迭代，并输出此时车辆状态的估计结果，作为车辆最终的定位解。本发明无需协额外设备即可检测存在故障的观测量，且运算量与现有方法相比显著降低，适用范围更广，可用性更高。

本发明授权用渐进非凸的鲁棒函数对离群值进行抑制协同定位的方法在权利要求书中公布了：1.用渐进非凸的鲁棒函数对离群值进行抑制协同定位的方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、获取车辆所搭载的GNSS原始观测数据和车间测距信息，将该信息转化为有关各观测量残差的形式； S2、利用因子图算法，融合不同传感器、不同时刻的各观测量的残差数据； S3、选取渐进非凸方法辅助的截断最小二乘函数作为M估计中的鲁棒函数，对车辆GNSS载波双差观测量、GNSS伪距双差观测量和车间测距观测量进行加权处理，不断迭代，依次求解车辆最优状态和各观测量最优权重； 具体包括以下子步骤： S31、迭代前首先将各观测量权重置1，根据S2的求解方程求解车辆状态； S32、根据上一步骤计算得到的车辆位置计算GNSS伪距双差残差和车间测距值残差，具体计算公式如下： 其中，权重表示为θ，GNSS观测量权重与车间测距观测量权重应分别根据其对应的控制鲁棒函数非凸区间参数c和控制函数非凸性参数β进行计算； 若为第一次迭代，初始β的取值应根据下面的公式进行计算： 其中，emax为观测量所对应残差的绝对值中的最大值，另外GNSS观测量对应非凸性参数β1与车间测距对应非凸性参数β2应分别用GNSS伪距双差残差最大值和车间测距残差最大值计算； S33、将S2的求解方程中的各观测量权重θ替换为S32计算得到的各观测量权重，并重新利用该方程进行车辆状态的估计； S34、对参数β进行更新，其中GNSS观测量对应参数为β1，车间测距对应参数为β2，更新方程为： 其中，k为迭代的次数； S35、重复S32、S33、S34步骤； S4、当迭代中，各观测量对应的权重最终变为0或1时，停止迭代，输出此时的定位结果为最终车辆位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。