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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种具有单自由度倾转控制的环视加工机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411799480.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种具有单自由度倾转控制的环视加工机械臂是由巩勇智;白嘎拉;石超;姜广君;梁赞;汤坤伟设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有单自由度倾转控制的环视加工机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有单自由度倾转控制的环视加工机械臂，属于加工机械臂领域，包括回转平台部件，回转平台部件的一侧设置有电机部件，电机部件的输出端设置有旋转耦合部件，旋转耦合部件的输出端设置有工作头部件，旋转耦合部件的外侧设置有倾转筒部件。本发明采用旋转耦合部件和同步齿轮的耦合结构设计，实现了单自由度控制机械臂倾转角度，可以在90°范围内适应工件表面调整工作头，再通过驱动回转平台实现360°环视加工；同时，通过两个电动推杆推动进给平台运动，实现工件表面打磨切削量的精确控制；机械臂操纵简单，便于调姿，有利于减少人工操作，提高作业质量和工作效率，为创造良好的工作环境提供新型装备和技术保障。

本发明授权一种具有单自由度倾转控制的环视加工机械臂在权利要求书中公布了：1.一种具有单自由度倾转控制的环视加工机械臂，其特征在于：包括回转平台部件（5），所述回转平台部件（5）的一侧设置有电机部件（4），所述电机部件（4）的输出端设置有旋转耦合部件（2），所述旋转耦合部件（2）的输出端设置有工作头部件（1），所述旋转耦合部件（2）的外侧设置有倾转筒部件（3），所述倾转筒部件（3）的一端与所述电机部件（4）连接，所述倾转筒部件（3）的另一端与所述工作头部件（1）连接； 所述回转平台部件（5）包括平台底座（5-1），所述平台底座（5-1）的内部设置有回转筒（5-2），所述回转筒（5-2）的外侧设置有用于驱动所述回转筒（5-2）旋转的驱动机构，所述回转筒（5-2）与所述电机部件（4）连接； 所述电机部件（4）包括转动电机座（4-3），所述转动电机座（4-3）与所述回转筒（5-2）连接，所述转动电机座（4-3）的内部设置有旋转电机（4-1），所述旋转电机（4-1）通过联轴器（4-4）与所述旋转耦合部件（2）连接； 所述旋转耦合部件（2）包括架体，所述架体的内部设置有动力传输机构，所述动力传输机构与所述工作头部件（1）连接，所述架体的外侧设置有所述倾转筒部件（3）； 所述架体包括底架（2-7），所述底架（2-7）的一端与所述转动电机座（4-3）连接，所述底架（2-7）的另一端通过第一传动组件与中间架（2-8）连接，所述中间架（2-8）通过第二传动组件与顶架（2-9）连接，所述顶架（2-9）通过主轴导杆（2-14）与主轴平台（2-13）连接，所述倾转筒部件（3）的一端与所述底架（2-7）连接，所述倾转筒部件（3）的另一端与所述主轴平台（2-13）连接； 所述动力传输机构包括输入短轴（2-1），所述输入短轴（2-1）的一端与所述联轴器（4-4）连接，所述输入短轴（2-1）贯穿所述底架（2-7）后与第一个万向组件（2-2）连接，第一个所述万向组件（2-2）的另一端连接有中间短轴（2-3），所述中间短轴（2-3）贯穿所述中间架（2-8）后与第二个万向组件（2-2）连接，第二个所述万向组件（2-2）的另一端连接有输出短轴（2-4），所述输出短轴（2-4）贯穿所述顶架（2-9）后与主轴套（2-5）连接，所述主轴套（2-5）贯穿所述主轴平台（2-13）后与所述工作头部件（1）连接； 所述倾转筒部件（3）包括固定筒（3-1），所述固定筒（3-1）的一端与所述底架（2-7）连接，所述固定筒（3-1）的另一端设置有倾转筒（3-2），所述倾转筒（3-2）的另一端与所述主轴平台（2-13）连接，所述转动电机座（4-3）上设置有大推杆支座（3-4），所述大推杆支座（3-4）上设置有大推杆（3-3），所述大推杆（3-3）的另一端与所述倾转筒（3-2）连接。

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