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龙图腾网获悉合肥领航微系统集成有限公司申请的专利一种基于MEMS超声传感器阵列的触觉反馈实现方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411867998.5，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种基于MEMS超声传感器阵列的触觉反馈实现方法及装置是由许秋雨;李梦梅;程东设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于MEMS超声传感器阵列的触觉反馈实现方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于MEMS超声传感器阵列的触觉反馈实现方法及装置，方法包括：获取聚焦点坐标数组，获取各传感器的阵列坐标；依据坐标数组和阵列坐标计算各传感器声波传送时间，依据传送时间调整各传感器传送延时值；FPGA依据各传感器延时值，生成各传感器对应相位的PWM驱动信号；对PWM驱动信号升压后，进行超声阵列驱动，形成聚焦点强声压，实现聚焦点触觉反馈。本发明通过FPGA对超声阵列进行能量聚焦，可在空间中连续发生超声触觉聚焦点，产生特定图形的触觉，实现一种主动式空中触觉方式，聚焦点在宏观上以160Hz的频率进行振动，聚焦声压能量不小于160dB，人手掌能明显感受到触觉，效果明显，应用场景广泛。

本发明授权一种基于MEMS超声传感器阵列的触觉反馈实现方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于MEMS超声传感器阵列的触觉反馈实现方法，其特征在于，包括： S1、获取聚焦点坐标数组，获取各传感器的阵列坐标； S2、依据坐标数组和阵列坐标计算各传感器声波传送时间，依据传送时间调整各传感器传送延时值； S3、FPGA依据各传感器延时值，生成各传感器对应相位的PWM驱动信号； S4、对PWM驱动信号升压后，进行超声阵列驱动，形成聚焦点强声压，实现聚焦点触觉反馈； 其中，传感器采用2.25*2.25mm的80kHz频段的MEMS超声传感器； 所述S2中依据坐标数组和阵列坐标计算各传感器声波传送时间，包括步骤： S21、获取聚焦点坐标数组，公式表示为： f[n]＝Xfn,Yfn,Zfn 其中，Xfn,Yfn,Zfn为聚焦点在空间中的坐标； S22、获取各传感器的阵列坐标，公式表示为： P[n]＝Xpm,Ypm 其中，Xpm,Ypm为各传感器的平面坐标； S23、计算各传感器至聚焦点的距离，公式表示为： S24、将各传感器至聚焦点的距离转换为声波传送时间，公式表示为： t[n]＝d[n]V空气 其中，V空气为声波在空气中的速度； 所述S2中依据传送时间调整各传感器传送延时值，包括步骤： S25、获取调制波频率Fc、驱动信号频率fc及FPGA系统时钟频率Mc； S26、获取驱动信号周期时间tc，和调制波周期时间Tc，公式表示为： tc＝Mc2*fc Tc＝Mc2*Fc S27、依据声波传送时间t[n]进行各传感器传送延时值计算，公式表示为： S[n]＝Mt*stc+t[n] 其中，Tc为调制波周期时间，tc为驱动信号周期时间。

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