买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种飞机襟翼部件机器人柔顺装配控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411887444.1，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种飞机襟翼部件机器人柔顺装配控制方法及系统是由王品章;田威;刘万福;吴奔;李鹏程;汪玉琪;刘明轩设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞机襟翼部件机器人柔顺装配控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种飞机襟翼部件机器人柔顺装配控制方法及系统，涉及柔顺装配控制技术领域。该方法通过力传感器加移动式工业机器人建立了襟翼部件柔顺装配系统，创新了融合人机协作和机器人柔顺控制的柔顺装调方法，辨识了力传感器零漂、温漂和末端负载重力、重心，保障了系统外界力信息感知的准确性；设计了单轴、多轴联动和步进、连续调整等多种模式自由搭配的高柔性柔顺控制机制，根据系统力控系数抖动分布测试拟合出抖动与非抖动区间，提出了基于襟翼样件装配轨迹和装配力信息的理论装配模型，实现了基于期望轨迹的飞机襟翼柔顺装配。本发明为大型飞机襟翼部件的柔顺装配提供了一种解决方案，具有智能化、柔性好、适应性强等特点。

本发明授权一种飞机襟翼部件机器人柔顺装配控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种飞机襟翼部件机器人柔顺装配控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、调动AGV自动导向车移动到飞机襟翼装配工位，确定装有飞机襟翼和飞机襟翼样件的产品托架的位置符合装配空间； 步骤2、确定工业机器人的末端夹具的状态，建立机器人基坐标系{B}、法兰盘坐标系{F}、力传感器坐标系{S}，调整工业机器人位姿，采集多组稳定状态下的机器人位姿信息及其对应的末端力传感器信息，计算末端夹具重力、重心以及力传感器零漂和温漂值； 步骤3、按照计算出的末端夹具重力、重心以及力传感器零漂和温漂值，对工业机器人运动过程中不同位姿进行重力补偿； 步骤4、操作人员拖拽末端夹具至产品托架附近； 步骤5、末端夹具从产品托架上夹持飞机襟翼样件； 步骤6、由六维力传感器采集当前夹持飞机襟翼样件的重力、重心，确定当前夹持环境是否满足工艺需求，若不满足则重新调整夹持位置，直至满足工艺需求； 步骤7、当工业机器人末端与装配对象之间的距离大于等于安全距离时，调整至快速力控模式，以快速力控模式下的速度控制工业机器人到襟翼预装配空间位置； 步骤8、当工业机器人末端与装配对象之间的距离小于安全距离时，调整至慢速力控模式； 步骤9、操作人员以慢速力控模式下的速度拖拽飞机襟翼样件靠近装配位置； 步骤10、设定飞机襟翼部件机器人柔顺装配系统的力控触发上下门限[FB,FT]，具体包括： 设定飞机襟翼部件机器人柔顺装配系统的力控触发上下门限[FB,FT]，具体包括： 飞机襟翼样件滑轨连接部分设置有浮动结构，其压缩或拉伸力的变化区间为[FS1，FS2]； 力控触发下门限FB由浮动机构的最小压缩力决定；力控触发的上门限FT由浮动机构最大压缩或拉伸力决定； 实现逻辑如下： ； 式中，为第i轴重力补偿后所受的外界力；i为机器人末端x、y、z三个方向的平移和旋转的自由度； 步骤11、在力控触发上下门限[FB,FT]的条件下，将飞机襟翼样件装配到预定位置，完成襟翼样件的装配，并记录运动轨迹L1和力传感器重力补偿后的力信息； 步骤12、在力控触发上下门限[FB,FT]的条件下，将飞机襟翼样件从装配预定位置移出装配位置，同时记录移出过程中的力信息和机器人的运动轨迹L2； 步骤13、以飞机襟翼装配理论轨迹LE为目标，对装配过程中的运动轨迹L1和L2进行拟合优化，获得当前空间位置下机器人柔顺装配过程中的期望运动轨迹；运动轨迹L1和L2为机器人基坐标系{B}下的运动轨迹信息，LE为空间中不确定位置的一条理论轨迹，在拟合过程中，将轨迹LE定义到机器人基坐标系{B}中，得到与中L1和L2两条轨迹相差最小的装配轨迹： ； 步骤14、AGV自动导向车移动至飞机襟翼样件存放架处，松开末端夹具，将飞机襟翼样件放回产品托架，同时装夹飞机襟翼，重复步骤4到步骤9，将飞机襟翼移动到预装配位置； 步骤15、飞机襟翼部件机器人柔顺装配系统根据期望运动轨迹，开启基于期望运动轨迹的柔顺装配控制； 步骤16、按照步骤15装配到位后，停止自动装配，末端夹具松开，回到初始位置，完成飞机襟翼装配。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。