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龙图腾网获悉北京瑞雪环球科技有限公司申请的专利一种基于触觉检测的栽培槽清洗系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119525237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411911956.7，技术领域涉及：B08B9/36；该发明授权一种基于触觉检测的栽培槽清洗系统是由黄紫滢;黄瑞清设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于触觉检测的栽培槽清洗系统在说明书摘要公布了：本发明涉及清洗控制技术领域，尤其涉及一种基于触觉检测的栽培槽清洗系统，该系统包括传感器模块，清洗模块，其包括用以承载待清洗栽培槽进行水平往复运动的运动轨道以及用以清洗栽培槽的清洗箱；控制模块，其包括用以根据触觉传感器检测到的异常触觉数据类型以及所述异常触觉数据的发生时间点类型确定所述待清洗栽培槽存在的污垢类型的数据分析单元、用以根据待清洗栽培槽存在的污垢类型以及清洗箱内部承载轮的磨损差确定清洗箱内部压紧轮的工作模式的控制单元以及用以根据清洗完成后栽培槽是否存在残留污垢以及所述残留污垢的存在形式确定清理清洗模块或对压紧轮压力进行调整的调整单元。

本发明授权一种基于触觉检测的栽培槽清洗系统在权利要求书中公布了：1.一种基于触觉检测的栽培槽清洗系统，其特征在于，包括： 传感器模块，其包括用以获取待清洗栽培槽污垢数据的触觉传感器以及用以获取待清洗栽培槽偏离位移数据的位移传感器； 清洗模块，其与所述传感器模块相连，包括用以承载待清洗栽培槽进行水平往复运动的运动轨道以及用以清洗栽培槽的清洗箱，所述清洗箱包括用以承载栽培槽的承载轮、用以固定栽培槽的压紧轮以及用以清洗栽培槽的毛刷； 控制模块，其分别与所述传感器模块以及所述清洗模块相连，包括， 数据分析单元，其用以根据触觉传感器检测到的异常触觉数据类型以及所述异常触觉数据的发生时间点类型确定所述待清洗栽培槽存在的污垢类型，所述污垢类型包括粘性污垢、硬性污垢以及松散污垢； 控制单元，其用以根据待清洗栽培槽存在的污垢类型以及清洗箱内部承载轮的磨损差确定清洗箱内部压紧轮的工作模式，还用以根据相应工作模式下待清洗栽培槽的偏离位移与预设偏离位移的比对结果确定是否紧急停止清洗箱，所述清洗箱内部压紧轮的工作模式包括正常模式、增强压紧模式以及高压力固定模式； 调整单元，其用以根据清洗完成后栽培槽是否存在残留污垢以及所述残留污垢的存在形式确定针对所述清洗模块进行清理或针对压紧轮压力进行调整； 所述数据分析单元确定待清洗栽培槽存在的污垢类型包括在触觉传感器检测到栽培槽的异常触觉数据类型为稳定摩擦数据类型的条件下确定待清洗栽培槽存在的污垢类型为粘性污垢，或，在触觉传感器检测到栽培槽的异常触觉数据类型为突变振动数据类型且异常触觉数据的发生时间点类型为正常检测时间点的条件下确定待清洗栽培槽存在的污垢类型为硬性污垢；所述异常触觉数据类型包括在触觉传感器检测到持续稳定的高摩擦力确定所述异常触觉数据类型为稳定摩擦数据类型，或，在触觉传感器检测到突变振动数据确定所述异常触觉数据类型为突变振动数据类型； 所述数据分析单元确定异常触觉数据的发生时间点类型包括在异常触觉数据发生时清洗模块存在清洗动作且清洗模块未发生故障的条件下确定异常触觉数据的发生时间点类型为正常检测时间点。

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