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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种路面三维深度模态偏差校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119863599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411937167.0，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权一种路面三维深度模态偏差校准方法是由袁博;裴莉莉;李伟;石佳琦;王岩松;郝雪丽设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路面三维深度模态偏差校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路面三维深度模态偏差校准方法，涉及计算机图像处理技术领域，该校准方法包括数据采集与储存、浮动数据修复、行粒度偏差校准以及校准数据验证与储存；本发明通过采用高速三维结构光测量相机组件与可移动检测平台的结合，实现了路面三维深度模态的精准采集，同时，利用动态回归参数与滑动阈值区域的浮动数据修复方法，有效修复了三维深度模态中的浮动异常值，此外还提出了基于动态回归参数参考平面的行粒度偏差校准方法，对路面三维深度模态进行逐行校准，显著改善了行粒度偏差问题，本发明有效改善了数据偏差问题，为路面病害分析提供可靠数据支持，提升了路面检测的准确性和效率。

本发明授权一种路面三维深度模态偏差校准方法在权利要求书中公布了：1.一种路面三维深度模态偏差校准方法，其特征在于，该校准方法的具体步骤为： S100，数据采集与储存：将高速三维结构光测量相机组件安装到可移动检测平台并调整至预设角度与高度，通过RS422接口连接相机组件与数据传输线路，接入HES-2048增量型编码器控制触发，根据测试路面环境光照和路面特征调试相机多类参数，并监控采集数据可视化图像的直方图和灰度分布是否正常，相机组件处理器处理光信号，深度传感模块结合结构光源计算路面三维深度模态并与二维强度图像形成双模态数据，实时传至计算机进行路面重构处理与存储； S200，浮动数据修复：读取三维深度模态，利用基于动态回归参数与滑动阈值区域的浮动数据修复方法对三维深度浮动异常值进行修复，计算输入三维深度模态对应的动态回归参数DRP，动态回归参数是该三维深度模态的均值、中位数和众数不同权重组合与偏执变量共同计算得出，划定处理区域和所对应步长的滑动阈值区域，遍历处理区域内除中心点外的全部数值，并将小于阈值的三维深度模态值以本区域内大于DRP的最小值值进行修复，其中，exp表示指数函数，n表示三维深度模态值，重复该过程直至所有三维数据处理完成，最终输出处理结果； S300，行粒度偏差校准：读取经浮动修复后的三维深度模态并再次计算其动态回归参数，利用基于动态回归参数参考平面的行粒度偏差校准方法对数据进行校准，将读取的数据以行粒度单位进行剥离，读取单行粒度的三维深度模态数据，将动态回归参数作为参考平面，求出当前行的斜率、偏差和一元直线标定函数，对当前行粒度的深度数据进行位置遍历，对应位置索引始终从I到数据尺寸的最大宽度，利用一元直线标定函数的斜率与偏差计算索引位置相对动态回归参数的差值，根据差值正负确定数据点偏移方向，差值小于零则向上偏移，反之则向下偏移，偏移量为差值的绝对值，直到三维数据中全部行完成校准，并输出校准数据； S400，校准数据验证与储存：对校准后的数据进行可视化处理，通过与校准前的数据可视化效果对比，观察行粒度偏差的改善状况，同时从校准后的三维深度模态里随机抽取部分区域展开详细分析，计算路面的平整度指标以及坡度变化参数，并将其与实际测量值对比，验证校准后数据的准确性，将原始、校准前、校准后数据及分析结果分类储存，生成包含测试路段信息、设备状态、数据质量评估的内容的报告。

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