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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利车辆侧向速度的确定方法、电子设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510114430.4，技术领域涉及：B60W40/105；该发明授权车辆侧向速度的确定方法、电子设备及车辆是由马少崇;景立新;韩东雪;权晓玉;贾具宾;贾冠永;王东东设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆侧向速度的确定方法、电子设备及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆侧向速度的确定方法、电子设备及车辆。其中，方法包括：构建车辆的二自由度模型；确定当前时刻的轮胎侧偏角，将当前时刻的轮胎侧偏角输入至刷子轮胎模型，得到当前时刻的车轮侧向力；基于二自由度模型，利用当前时刻的车轮侧向力通过力矩平衡确定当前时刻的力矩特征量；确定当前时刻的速度特征量，并结合当前时刻的力矩特征量，利用运动算法预测下一时刻的预测参数量；对下一时刻的预测参数量进行校准，得到下一时刻的校准参数量；根据下一时刻的校准参数量，确定车辆下一时刻的校准侧向速度。通过二自由度模型结合刷子轮胎模型经过预测和校准的过程，使得最终的校准侧向速度更加准确，无论简单或复杂的路况都能适配。

本发明授权车辆侧向速度的确定方法、电子设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆侧向速度的确定方法，其特征在于，包括： 构建车辆的二自由度模型； 确定当前时刻的轮胎侧偏角，将所述当前时刻的轮胎侧偏角输入至刷子轮胎模型，得到当前时刻的车轮侧向力； 基于所述二自由度模型，利用所述当前时刻的车轮侧向力通过力矩平衡确定当前时刻的力矩特征量； 确定当前时刻的速度特征量，并结合所述当前时刻的力矩特征量，利用运动算法预测下一时刻的预测参数量，其中，所述预测参数量包括预测的速度相关的参数，所述速度特征量包括纵向速度的导数； 对下一时刻的预测参数量进行校准，得到下一时刻的校准参数量，其中，所述校准参数量包括校准的速度相关的参数，所述校准的速度相关的参数包括校准纵向速度； 根据下一时刻的校准参数量，确定车辆下一时刻的校准侧向速度； 所述基于所述二自由度模型，通过力矩平衡确定当前时刻的力矩特征量，包括： 确定当前时刻前轴纵向力在侧向方向上的分力，和当前时刻前轴纵向力对于横摆力矩的补偿分量； 确定所述二自由度模型的侧向方向的力矩平衡算法和所述二自由度模型的横摆方向的力矩平衡算法； 将所述分力输入至侧向方向的力矩平衡算法中确定当前时刻的质心侧偏角的导数，以及将所述补偿分量输入至横摆方向的力矩平衡算法中确定当前时刻的横摆角速度的导数；其中，所述当前时刻的力矩特征量包括：所述当前时刻的质心侧偏角的导数和所述当前时刻的横摆角速度的导数。

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