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龙图腾网获悉浙江工业大学;浙江省白马湖实验室有限公司申请的专利一种散货码头工程装备定位的点云配准方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510144100.X，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种散货码头工程装备定位的点云配准方法及应用是由冯宇;欧林林;张震;禹鑫燚;冯远静;魏岩;周利波设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种散货码头工程装备定位的点云配准方法及应用在说明书摘要公布了：本发明涉及一种散货码头工程装备定位的点云配准方法及应用，基于激光雷达获取激光点云，对激光点云多轮筛选，获取初始位姿；基于初始位姿筛选用于点云配准的点云信息，完成点云到面的ICP配准；应用于高动态封闭环境下的散货码头工程装备定位。本发明利用多种点云去噪方式保证点云可用性，去除随机噪声点；基于自适应的点云降采样方法，快速确定降采样参数，提高算法稳定性；设计更加适用于煤舱等高动态封闭环境的动态目标识别方法，利用体素占用对比的方式减小动态煤堆和错误的关联对点云配准的影响，大幅提高算法的精度和稳定性；利用针对ICP算法最近邻策略的不足，设计基于法向量的错误关联去除方法，提高算法的准确性。

本发明授权一种散货码头工程装备定位的点云配准方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种散货码头工程装备定位的点云配准方法，其特征在于：应用于高动态封闭环境下；基于激光雷达获取激光点云，对激光点云进行多轮筛选，获取初始位姿，包括以下步骤： S11过滤非激光雷达精度下降区域内的激光点云； S12过滤强度在阈值范围外的激光点云； S13过滤随机噪声点； S14过滤法向量与激光雷达出射方向的夹角大于预设值的激光点云； S15将过滤后的激光点云的笛卡尔坐标转换为球面坐标系，将激光雷达的水平和垂直分辨率作为栅格的长和宽，根据球面坐标系中的仰角和方位角，将激光点云划分至球面栅格内； S16计算第一次自适应体素降采样参数，根据前一帧激光点云的点数调整自适应体素降采样参数，直至达到设定目标点数量； S17对任意相邻的两帧激光点云之间的IMU数据进行积分，获得速度估计、初始位姿估计和； 基于所述初始位姿筛选用于点云配准的点云信息，通过体素占用对比的方式去除对点云配准不利的动态部分，并在点云地图中去除发生变化的部分； 利用基于球面栅格划分的方式快速选取用于法向量估计的近邻点，并通过基于法向量的点面关联策略去除错误的点面关联，完成点云到面的ICP配准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学;浙江省白马湖实验室有限公司，其通讯地址为：310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。