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龙图腾网获悉苏州欧菲尔智能科技有限公司申请的专利软体焊枪、软体焊枪的驱动方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510205997.2，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权软体焊枪、软体焊枪的驱动方法及系统是由李永哲;钟文琦;赵金龙;王震宇;赵卫娟;倪中华设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本软体焊枪、软体焊枪的驱动方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种软体焊枪、软体焊枪的驱动方法及系统。所述方法包括：获取驱动绳索位移；基于驱动绳索位移计算焊枪末端位姿的参考值；获取焊接电流和焊接电压；基于所述焊接电流和焊接电压计算焊枪喷嘴末端与工件的距离变化值；将所述焊枪末端位姿的参考值和焊枪喷嘴末端与工件的距离变化值输入至预设的焊枪位姿估计模型并求解获取软体焊枪末端的实时位姿。采用本方法能够联合传感所获取的信息均为隐式信息，如绳索位移、绳索拉力、焊接电参数，无需额外的视觉或位置传感器，即可在狭小空间下实现软体焊枪末端位姿的无延迟在线检测；由于不采用外置视觉传感器，可大大降低软体焊枪末端的体积，使其更适用于狭小空间作业工况。

本发明授权软体焊枪、软体焊枪的驱动方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种软体焊枪驱动方法，其特征在于，所述软体焊枪包括：焊机100，所述焊机100上设有焊接电缆200，所述焊接电缆200远离焊机100的一段设有喷嘴300，所述焊接电缆200上套设有弹性件400，所述喷嘴300上设有用于控制弹性件400伸缩的驱动绳索500，所述焊接电缆200设有电参数采集卡900，所述焊机100通过电参数采集卡900连接有上位机800，所述驱动绳索500上设有用于测量驱动绳索500拉力的绳索拉力测量子系统600，所述驱动绳索500上设有用于测量驱动绳索500位移的绳索位移测量子系统700； 所述软体焊枪驱动方法包括： 获取驱动绳索位移； 基于驱动绳索位移计算焊枪末端位姿的参考值； 获取驱动绳索的拉力值； 基于焊枪末端位姿的参考值计算驱动绳索与弹性体之间的摩擦力； 基于预设的弹性体的弹性系数、驱动绳索的拉力值和驱动绳索与弹性体之间的摩擦力计算焊枪末端姿态的修正值，公式如下： F＝[f1,f2,f3]； 其中，F为绳索所受拉力，f1,f2,f3为三个驱动绳索所受拉力； Δd＝kΨf1-Fμ1,f2-Fμ2,f3-Fμ3； 其中，Δd为焊枪末端姿态的修正值，k为弹性体的弹性系数，Ψ为驱动绳索受力与软体焊枪末端作用力的关系，f1,f2,f3为三个驱动绳索所受拉力，Fμ1，Fμ2,Fμ3为驱动绳索与弹性体的摩擦力，驱动绳索与弹性体的摩擦力通过当前焊枪末端位姿的参考值计算； 获取焊接电流和焊接电压； 基于所述焊接电流和焊接电压计算焊枪喷嘴末端与工件的距离变化值； 将所述焊枪末端位姿的参考值、焊枪末端位姿的姿态修正值和焊枪喷嘴末端与工件的距离变化值输入至预设的焊枪位姿估计模型并求解获取软体焊枪末端的实时位姿； 焊枪位姿估计模型求解获取软体焊枪末端的实时位姿，公式如下： Pf＝ΓPr,Δd,ΔD； 其中，Pf为软体焊枪末端的实时位姿，Γ·为软体焊枪末端位姿修正模型，Pr为焊枪末端位姿的参考值，Δd为焊枪末端姿态的修正值，ΔD为焊枪喷嘴末端与工件的距离变化值。

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