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龙图腾网获悉交通运输部水运科学研究所申请的专利基于强化性能的自主航行船预设精度轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510224709.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于强化性能的自主航行船预设精度轨迹跟踪控制方法是由郑玥;李东升;李磊;耿雄飞;文捷;李春旭;丁格格;张可;李宛桐设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于强化性能的自主航行船预设精度轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：基于强化性能的自主航行船预设精度轨迹跟踪控制方法，属于基于新一代信息技术的船舶轨迹跟踪控制技术领域，包括：S1,动力系统建模与数据预设；S2，数据采集与处理；S3，误差转换；S4，基于强化性能的自主航行船预设精度轨迹跟踪控制器设计；S5，控制实施；S6，基于强化性能的自主航行船闭环轨迹跟踪控制系统建立；本发明能够有效应对自主航行船在水面运行过程中环境和模型的不确定性，使自主航行船的轨迹跟踪误差被约束在预先设置的跟踪精度范围内，并能够通过调整控制参数显式地进一步强化跟踪性能，保证自主航行船安全运行的前提下更精确地跟踪预先设定的轨迹。

本发明授权基于强化性能的自主航行船预设精度轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.基于强化性能的自主航行船预设精度轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，动力系统建模与数据预设：在自主航行船所运行的海面上选取一点作为惯性参考系原点，建立地球固定坐标系；以自主航行船的中心作为船体坐标系的原点，建立随体坐标系；考虑自主航行船在海面上运行时受到不确定非线性水动力阻尼、未建模动力学和未知有界环境扰动，建立自主航行船二阶动力学模型；预设期望的自主航行船运行轨迹ηrt和跟踪精度βt； S2，数据采集与处理：采集自主航行船在t时刻的实时位置ηt和速度vt状态信息；将自主航行船采集到的实时位置ηt与步骤S1中预设的运行轨迹ηrt进行比较，计算轨迹跟踪误差eηt；对轨迹跟踪误差eηt进行求导，计算得到速度跟踪误差evt； S3，误差转换：根据步骤1中预设期望的自主航行船运行轨迹ηrt和跟踪精度βt，对计算得到的轨迹跟踪误差eηt进行非线性变换，得到预设性能轨迹跟踪误差zηt；根据步骤S2中采集到的自主航行船在t时刻实时速度vt状态，计算自主航行船的虚拟速度跟踪误差zvt； S4，基于强化性能的自主航行船预设精度轨迹跟踪控制器设计：根据步骤S2得到的轨迹跟踪误差eηt和步骤S3得到的预设性能轨迹跟踪误差zηt，利用RBF神经网络估计自主航行船系统中的未知非线性动力学；根据步骤S3得到的自主航行船的虚拟速度跟踪误差zvt和RBF神经网络，设计干扰观测器，估计自主航行船控制系统受到的未知干扰；基于步骤S2中轨迹跟踪误差eηt和速度跟踪误差evt，以及步骤S3中预设性能轨迹跟踪误差zηt和虚拟速度跟踪误差zvt，设计轨迹强化性能反馈变量ξηt和速度强化性能反馈变量ξvt，设计强化性能虚拟控制律αt和基于强化性能的自主航行船预设精度轨迹跟踪控制器τt； S5，控制实施：根据步骤1中构建的自主航行船二阶动力学模型，将步骤S4中当前时刻计算得到的基于强化性能的自主航行船预设精度轨迹跟踪控制器τt应用于自主航行船的执行器； S6，基于强化性能的自主航行船闭环轨迹跟踪控制系统建立：更新自主航行船系统，并得到自主航行船下一时刻的状态信息，建立基于强化性能的自主航行船闭环轨迹跟踪控制系统，使自主航行船的实际运行轨迹ηt趋近于步骤1中预设的期望运行轨迹ηrt。

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