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龙图腾网获悉凯新创达(深圳)科技发展有限公司申请的专利一种基于FPGA的图像拼接方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119741198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510231668.5，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种基于FPGA的图像拼接方法、系统、介质及设备是由任国斌设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于FPGA的图像拼接方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于FPGA的图像拼接方法、系统、介质及设备，涉及计算机视觉领域，包括：从图像传感器获取多幅待拼接的图像，并分析记录每幅图像的图像特征；根据图像特征计算图像的复杂度，根据图像的复杂度评估处理图像所需的功耗，并据此决定初始的处理策略；根据功耗和图像复杂度动态调整处理策略；从每幅图像中提取关键特征点，生成特征描述符；对生成的特征描述符进行匹配，记录匹配点对，根据匹配结果计算图像之间的变换参数；对计算得到的变换参数进行每幅图像的几何变换并融合，生成最终拼接图像。本发明通过使用RGB‑D摄像头获取图像的颜色和深度信息，增强了几何变换的准确性，提供了更丰富的数据支持。

本发明授权一种基于FPGA的图像拼接方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于FPGA的图像拼接方法，其特征在于：包括： 从图像传感器获取多幅待拼接的图像，并分析记录每幅图像的图像特征；具体为：使用RGB-D摄像头采集多幅待拼接图像； 根据图像特征计算图像的复杂度，根据图像的复杂度评估处理图像所需的功耗，并据此决定初始的处理策略； 根据功耗和图像复杂度动态调整处理策略；具体为： 对于简单图像，当监测到功耗低于设定阈值且FPGA资源利用率未达到上限时，从原始的快速特征检测算法切换至SURF算法；通过应用多尺度检测来增加匹配点的数量；使用RANSAC算法结合Levenberg-Marquardt进行单应性矩阵的估计，获得拼接结果； 对于中等复杂图像，维持初始决定的处理策略不变，同时实时跟踪功耗变化；一旦功耗超过预设限制，则触发预警并自动减少特征点数量或简化匹配过程；根据实际需求动态调整输入图像的分辨率； 对于复杂图像，当功耗超出预算时，将原本的SURF算法简化为ORB；仅在图像的边缘和角点执行特征点检测，忽略平坦区域；将大尺寸图像分割成小子块，分别在FPGA的不同逻辑单元上并行处理，然后汇总结果完成最终的拼接任务；采用多层融合技术，生成初步拼接结果，再细化边界和重叠区域； 从每幅图像中提取关键特征点，生成特征描述符；具体为：对于每个检测到的关键点，将每个关键点周围区域划分为多个子区域，在每个子区域内，计算局部梯度方向的分布情况，形成梯度方向直方图；计算相邻子区域之间的深度差异，形成深度差分直方图；将所有子区域的梯度方向直方图和深度差分直方图连接起来，形成特征描述符向量； 对生成的特征描述符进行匹配，记录匹配点对，根据匹配结果计算图像之间的变换参数； 对计算得到的变换参数进行每幅图像的几何变换并融合，生成最终拼接图像。

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