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龙图腾网获悉天津大学申请的专利数控装备精度测量位形优选指标及其运动学标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510248144.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权数控装备精度测量位形优选指标及其运动学标定方法是由田文杰;郭旭;王丽娜;张相鹏;陈柯翰设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本数控装备精度测量位形优选指标及其运动学标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了数控装备精度测量位形优选指标及其运动学标定方法，属于设计工业机器人运动学标定技术领域，包括S1、建立目标机器人的几何误差传递模型并筛选待辨识参数；S2、基于矩阵的病态理论和空间分析理论建立一种新指标；S3、将新指标作为遗传算法的适应度函数以得到用于参数辨识的最优位形；S4、使用正则化方法得到几何误差参数的辨识结果；S5、在全工作区域选择验证位形作误差补偿；本发明首先使用POE方法建立机器人的几何误差传递模型并筛选辨识参数，后将机器人的工作空间离散化并作为遗传算法的寻优范围，以新指标作为适应度函数寻找最优位形，最后使用正则化方法进行参数辨识，与以往的可观测性指数作对比分析，揭示了新指标的优越性。

本发明授权数控装备精度测量位形优选指标及其运动学标定方法在权利要求书中公布了：1.数控装备的运动学标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立目标机器人的几何误差传递模型并筛选待辨识参数； S2、基于矩阵的病态理论和空间分析理论建立一种新指标； S3、将新指标作为遗传算法的适应度函数以得到用于参数辨识的最优位形； S4、使用正则化方法得到几何误差参数的辨识结果； S5、在全工作区域选择验证位形作误差补偿； 步骤S2中新指标的构造流程包括： 设由机器人建模和点位选择得到的的辨识矩阵A，假设m≥n，当A列满秩时，将A进行初等变化，化为梯形矩阵M，然后取M的前n行，得到n维方阵N，称之为信息矩阵； 对信息矩阵N按列向量进行Gram-Schmidt正交化并进行单位化，得到的矩阵G：Gram-Schmidt正交化具体为：设是内积空间H中有限或可列个线性无关的向量，那么必定有H中的就范直交系使得对于每个自然数，是的线性组合，是的线性组合； 将G中列向量表示参数空间的一组基，由基向量构成的体积为，该空间为n维标准空间： ； 对信息矩阵N的行向量进行单位化，得到矩阵N0，对N0实施Gram-Schmidt正交化得矩阵Na，Na的行向量表示为，以此计算信息矩阵G所能展开的超平行多面体的体积Un，则辨识矩阵的度量指标表示为： 。

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