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龙图腾网获悉上海空山慈科技有限公司申请的专利头部MRI配准方法、导航方法、系统和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510280339.X，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权头部MRI配准方法、导航方法、系统和程序产品是由侯松松;赵仓龙;邢盼;柳天阳设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本头部MRI配准方法、导航方法、系统和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及经颅磁刺激靶点定位技术领域，提供了一种头部MRI配准方法、导航方法、系统和程序产品，通过3D扫描仪对患者进行面部扫描，得到扫描数据，根据扫描数据生成第一三维模型数据；使用光学定位仪采集贴于患者额头的反光球，确定述反光球在光学定位仪空间的坐标位置；根据该坐标位置对患者面部进行扫描并生成第二三维模型数据；根据MRI三维数据、第一三维模型数据和第二三维模型数据进行粗配准，得到第一转换矩阵；根据第一转换矩阵、MRI三维数据和三维模型数据将三维模型数据和MRI三维数据进行配准，得到第二转换矩阵，进而对机械臂的移动进行定位导航，可以通过3D扫描仪和光学定位仪提高头部MRI配准和导航的精度和效率。

本发明授权头部MRI配准方法、导航方法、系统和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种头部MRI配准方法，其特征在于，包括： 获取患者的MRI三维数据； 通过3D扫描仪对患者进行面部扫描，得到扫描数据，根据所述扫描数据生成第一三维模型数据； 使用光学定位仪采集贴于患者额头的反光球，确定所述反光球在光学定位仪空间的坐标位置；其中，使3D扫描仪和光学定位仪的原点在同一坐标系下，以确定3D扫描仪的与光学定位仪的相对位置关系； 根据所述反光球在光学定位仪空间的坐标位置对患者面部进行扫描并生成第二三维模型数据； 根据所述MRI三维数据、所述第一三维模型数据和所述第二三维模型数据对MRI空间坐标和3D扫描仪的空间坐标进行坐标转换，得到第一转换矩阵； 根据所述第一转换矩阵、所述MRI三维数据和所述第二三维模型数据将所述第二三维模型数据和所述MRI三维数据进行配准，得到第二转换矩阵； 所述根据所述MRI三维数据、所述第一三维模型数据和所述第二三维模型数据对MRI空间坐标和3D扫描仪的空间坐标进行坐标转换，得到第一转换矩阵，包括：在所述第一三维模型数据对应的第一三维模型上标记与所述MRI三维数据对应的第一预设特征点；在所述第二三维模型上标记与所述第一预设特征点对应的第二预设特征点；根据所述MRI三维数据和所述第二预设特征点对MRI空间坐标和3D扫描仪的空间坐标进行坐标转换，得到第一转换矩阵。

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