买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于历史反思的可变环境视觉语言导航方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119826835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510309117.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于历史反思的可变环境视觉语言导航方法和系统是由张艳宁;王鹏;乔迁;张红生;柳书博设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于历史反思的可变环境视觉语言导航方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于历史反思的可变环境视觉语言导航方法和系统，涉及计算机视觉、自然语言处理及机器人导航技术领域，该方法为利用大模型视觉编码器与查询变压器，对可变环境视觉观察数据进行处理，得到场景图编码嵌入、下一个动作中所使用的导航历史信息和对应编码嵌入指令；利用门控网络和反思网络，对场景图编码嵌入、下一个动作中所使用的导航历史信息和对应编码嵌入指令进行分析，得到修正指令；反思网络是用于生成修正指令的大语言模型；基于修正指令，利用图感知自注意力机制进行计算，对智能体进行路径导航，得到视觉语言导航结果，完成可变环境的视觉语言导航。本发明解决了视觉语言导航适应性差和容错能力低的问题。

本发明授权一种基于历史反思的可变环境视觉语言导航方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于历史反思的可变环境视觉语言导航方法，其特征在于，包括： S1：利用大模型视觉编码器与查询变压器，对可变环境视觉观察数据进行处理，分别得到场景图编码嵌入、下一个动作中所使用的导航历史信息和对应编码嵌入指令； S2：利用门控网络和反思网络，对所述场景图编码嵌入、所述下一个动作中所使用的导航历史信息和所述对应编码嵌入指令进行历史反思，得到修正指令；包括：将所述场景图编码嵌入、所述下一个动作中所使用的导航历史信息和所述对应编码嵌入指令拼接为序列数据，输入门控网络，得到门控网络输出结果； 将所述门控网络输出结果输入二分类全连接层，通过计算，得到错误标签值； 当错误标签值大于阈值时，利用反思网络识别具体的错误类型，并通过大语言模型自回归生成修正指令；其中，所述反思网络是用于生成修正指令的大语言模型； S3：基于所述修正指令，利用图感知自注意力机制进行计算，对智能体进行路径导航，得到视觉语言导航结果，完成可变环境的视觉语言导航；包括：基于动作编码序列，对路径点和视觉特征进行统一，得到节点嵌入； 将所述修正指令和所述节点嵌入进行跨模态的交叉注意力计算，得到跨模态注意力结果； 利用可变环境视觉观察数据，判断节点之间的连通性，构建动态拓扑图； 将所述跨模态注意力结果和所述动态拓扑图结合，利用图感知自注意力机制进行计算，得到图感知结果； 利用前馈神经网络对所述图感知结果进行分析，综合到达节点的距离和困难程度，得到动作评分；其中，所述动作评分用于反映智能体到达该节点的效率； 基于所述动作评分，选择最高分节点，沿最优路径导航至该节点，得到视觉语言导航结果，完成可变环境的视觉语言导航。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710068 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。