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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于拟合曲线交点的迟滞模型延迟系数辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119884671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510371253.8，技术领域涉及：G06F18/20；该发明授权一种基于拟合曲线交点的迟滞模型延迟系数辨识方法是由詹军;祝怀男;段春光;姜立勇;宋益萌设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于拟合曲线交点的迟滞模型延迟系数辨识方法在说明书摘要公布了：本发明适用于汽车试验数据处理技术领域，提供了一种基于拟合曲线交点的迟滞模型延迟系数辨识方法，该方法通过最小二乘法分别拟合迟滞特性曲线上、下边界和过渡过程曲线，构建两者的数学表达式并求解其交点坐标。基于交点的坐标关系，建立延迟系数的解析计算模型，实现参数的直接数学推导。该方法有效解决了原始试验曲线中存在的测量噪声及边界曲线振荡等干扰对边界切换点判定的影响，同时采用数学解析求解延迟系数避免了复杂优化算法的计算成本，提升了参数辨识效率。采用该方法辨识的延迟系数可使模型仿真曲线与实际测量的过渡曲线具有较高的一致性，在保证精度的前提下降低了计算成本，能够满足大多数实际工程需求。

本发明授权一种基于拟合曲线交点的迟滞模型延迟系数辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于拟合曲线交点的迟滞模型延迟系数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：针对三组测量循环下获取的转向系统迟滞特性曲线中的方向盘转角和方向盘力矩原始数据，分别采用巴特沃斯低通滤波器进行预处理； 步骤2：计算步骤1中低通滤波预处理后的方向盘转角数据中的最大值和最小值，即确定方向盘转角所覆盖的测量范围； 步骤3：分别对方向盘力矩-方向盘转角迟滞特性曲线的上、下边界和两侧的过渡曲线采用最小二乘法进行拟合处理； 步骤4：基于步骤3的拟合处理结果，求解上、下拟合边界曲线和左、右两侧拟合过渡曲线之间的四个交点和的坐标，基于交点的坐标关系，建立延迟系数的解析计算模型，实现参数的直接数学推导； 步骤5：验证Fancher模型延迟系数参数辨识的准确性； 所述步骤2包括以下具体步骤： 首先，分别计算得到各个测量循环下方向盘转角的极大值、和，三个极值取均值将其作为方向盘转角的最大值，即：；分别计算得到各个测量循环下方向盘转角的极小值、和，三个极值取均值将其作为方向盘转角的最小值，即：；最后确定方向盘转角的测量范围为，后续将其作为边界曲线和过渡曲线拟合时横坐标范围取值的参考； 在所述步骤3中，对于上、下边界曲线，分别采用最小二乘法进行拟合处理，拟合曲线的横坐标范围取，其中，方向盘转角范围调整值根据两侧过渡曲线的实际横坐标范围进行选取；上、下边界拟合处理后的数学表达式为： ； 式中，为方向盘转角，且；为上边界的方向盘力矩；为上边界拟合曲线多项式的系数；为下边界的方向盘力矩；为下边界拟合曲线多项式的系数； 对于两侧过渡曲线，分别采用最小二乘法进行拟合处理，左侧拟合过渡曲线的横坐标范围为；右侧拟合过渡曲线的横坐标范围为；两侧过渡曲线拟合处理后的数学表达式为： ； 式中，为方向盘转角；为拟合曲线横坐标范围即方向盘转角范围的调整值；为左侧过渡曲线的方向盘力矩；为左侧过渡曲线拟合曲线多项式的系数；为右侧过渡曲线的方向盘力矩；为右侧过渡曲线拟合曲线多项式的系数； 在所述步骤4中，上、下边界曲线与左过渡曲线的交点分别为，上、下边界曲线与右过渡曲线的交点分别为；交点作为实际的边界切换点即由卸载转为加载或由加载转为卸载过程中方向盘转角的转折点；交点作为加载、卸载迁变过渡过程的结束点； 在Fancher模型中将通过95%过渡曲线的角度定义为，其中为延迟系数，则加载时延迟系数计算为： ； 式中，为交点的横坐标数值，为交点的横坐标数值； 卸载时延迟系数计算为： ； 式中，为交点的横坐标数值，为交点的横坐标数值； 为简化建模参数，并减小参数辨识误差，默认加载、卸载时的延迟系数一致，则Fancher模型延迟系数取加载时延迟系数和卸载时延迟系数的均值，Fancher模型延迟系数计算为： 。

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