买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利充电枪控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119872305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510395095.X，技术领域涉及：B60L53/37；该发明授权充电枪控制方法、装置、设备及存储介质是由荣雪东;张新会设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本充电枪控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及运动控制技术领域，提供一种充电枪控制方法、装置、设备及存储介质，包括：获取初始充电图像，根据初始充电图像，确定充电孔目标位置，并根据充电孔目标位置，控制充电枪移动；在充电枪移动的过程中，获取充电枪在第一方向上的作用力；响应于作用力的大小小于预设阈值，则控制充电枪沿第二方向移动，直至作用力的大小达到所预设阈值；根据第一预设距离，控制充电枪沿第二方向移动，获取移动结果，并根据移动结果，控制充电枪执行对应动作，以完成充电枪和充电孔的对接。通过本申请的技术方案，实现了结合图像识别以及作用力分析的方式，使充电枪与充电孔精确对接，以便于后续有效充电的效果。

本发明授权充电枪控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种充电枪控制方法，其特征在于，包括： 获取初始充电图像，根据所述初始充电图像，确定充电孔目标位置，并根据所述充电孔目标位置，控制充电枪移动； 在所述充电枪移动的过程中，获取所述充电枪在第一方向上的作用力；其中，所述第一方向为与所述充电枪的枪头上与充电孔的接触平面垂直且指向所述充电枪的枪头方向； 响应于所述作用力的大小小于预设阈值，则控制所述充电枪沿第二方向移动，直至所述作用力的大小达到所述预设阈值；其中，所述第二方向与所述第一方向相反； 根据第一预设距离，控制所述充电枪沿第二方向移动，获取移动结果； 响应于所述移动结果为成功，则根据第二预设距离，控制所述充电枪沿所述第二方向移动，以完成所述充电枪和充电孔的对接； 响应于所述移动结果为不成功，则获取所述充电枪对应的三轴作用力以及三轴力矩，将所述三轴作用力以及所述三轴力矩输入至预先训练的接触状态识别模型中，确定当前接触状态；根据所述当前接触状态，确定转动方向，并按照所述转动方向，控制所述充电枪转动，并返回执行所述获取所述充电枪在第一方向上的作用力的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长城汽车股份有限公司，其通讯地址为：071000 河北省保定市莲池区朝阳南大街2266号、2299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。