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龙图腾网获悉北京星箭长空测控技术股份有限公司申请的专利一种用于无人机的惯性导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119958549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510429447.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种用于无人机的惯性导航方法及系统是由贾春辉;李艳军设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人机的惯性导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种用于无人机的惯性导航方法及系统，本发明基于预设轨道位置坐标以及当前轨道运行位置坐标确定无人机的相对距离以及偏移夹角，结合当前导航段的轨迹复杂度确定误差影响系数，判断是否需要对无人机的运行信息进行修正，确定误差累积变量，确定无人机的误差累积类别，确定当前轨道运行位置为更新起点位置，结合导航终点位置，以重新设置无人机运行信息；溯源误差点，基于所述无人机在所述误差点对应的导航段确定偏航角，利用卡尔曼滤波修正偏航角，确定当前轨道运行位置为更新起点位置，结合修正后的偏航角以及导航终点位置，重新设置无人机的运行信息，提高无人机的飞行精度和可靠性。

本发明授权一种用于无人机的惯性导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无人机的惯性导航方法，其特征在于，包括： 获取无人机的预设轨道位置坐标以及当前轨道运行位置坐标，确定无人机的预设姿态以及预设角速度； 基于所述预设轨道位置坐标以及当前轨道运行位置坐标确定无人机的相对距离以及偏移夹角，结合当前导航段的轨迹复杂度确定所述无人机的误差影响系数，判断是否需要对无人机的运行信息进行修正； 响应于所述无人机需要修正的结果，确定所述无人机在当前导航段的误差累积变量，确定所述无人机的误差累积类别，以对所述无人机运行信息进行修正，其中， 响应于初始误差累积类别，确定当前轨道运行位置为更新起点位置，结合导航终点位置，以重新设置无人机运行信息； 响应于运行误差累积类别，溯源误差点，基于所述无人机在所述误差点对应的导航段确定偏航角，利用卡尔曼滤波修正偏航角，确定当前轨道运行位置为更新起点位置，结合修正后的偏航角以及导航终点位置，重新设置无人机的运行信息； 确定无人机保持预设轨道或修正后的轨道继续行驶，并对无人机保持周期性监测以及时修正无人机运行信息； 所述确定所述无人机的误差影响系数的过程包括， 确定所述相对距离与基准相对距离的比值为第一误差影响因子； 确定所述偏移夹角与基准偏移夹角的比值为第二误差影响因子； 确定所述轨迹复杂度与基准轨迹复杂度的比值为第三误差影响因子； 确定所述第一误差影响因子、所述第二误差影响因子与所述第三误差影响因子的加权求和值为所述无人机的误差影响系数。

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