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龙图腾网获悉甘肃送变电工程有限公司;甘肃诚信电力科技有限责任公司申请的专利电动牵张设备多电机协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119945207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510432987.2，技术领域涉及：H02P6/04；该发明授权电动牵张设备多电机协同控制方法及系统是由郜晔昌;柏延平;欧阳军;翟宗亮;杨博文;杨兴儒;周帆;罗家淦;周睿;高磊;杨启帆;赵军艳设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本电动牵张设备多电机协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及电动牵张设备技术领域，公开一种电动牵张设备多电机协同控制方法及系统，包括配置主电机，所述主电机驱动主张力轮牵引线材传输；将所述线材的传输路径划分为若干分段，各所述分段均配置从电机；所述从电机根据初始功率驱动分段张力轮辅助传输所述线材；基于分布式张力传感器采集各所述分段线材的实测张力值；比对所述实测张力值与目标张力值，并根据比对结果修正所述初始功率；所述从电机执行修正后的初始功率辅助传输所述线材。本发明所述的电动牵张设备多电机协同控制方法及系统，实现线材传输的全线张力分布均匀性的有效提升。

本发明授权电动牵张设备多电机协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.电动牵张设备多电机协同控制方法，其特征在于：包括， 配置主电机，所述主电机驱动主张力轮牵引线材传输； 将所述线材的传输路径划分为若干分段，各所述分段均配置从电机； 所述从电机根据初始功率驱动分段张力轮辅助传输所述线材； 基于分布式张力传感器采集各所述分段线材的实测张力值； 所述从电机执行修正后的初始功率辅助传输所述线材； 其中，修正所述初始功率包括：若所述实测张力值大于目标张力值，则降低该分段从电机的输出功率，并标记该分段为过载分段；若所述过载分段的从电机输出功率降低至阈值输出功率时，所述实测张力值仍大于目标张力值时，则触发相邻段补偿； 触发相邻段补偿包括：定义与所述过载分段i连接的前一分段为分段i-1，后一分段为分段i+1；配置所述分段i-1和分段i+1的补偿权重分别为和，且满足；确定出所述过载分段i的实测张力值与目标张力值的张力差值；获取所述线材移动速度；根据补偿权重、张力差值和线材移动速度确定出分段i-1和分段i+1的从电机的牵引功率增量；其中，分段i-1的从电机牵引功率增量为；分段i+1的从电机牵引功率增量为； 其中，Kp表示比例系数，为与线材弹性模量相关的常数；表示分段i-1的从电机牵引功率增量；表示分段i+1的从电机牵引功率增量。

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