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龙图腾网获悉北京大学申请的专利管道机器人自主充电与能量管理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119944904B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510430808.1，技术领域涉及：H02J7/00；该发明授权管道机器人自主充电与能量管理方法及系统是由黄天云;任志勇;汪际亮;黄启国;段慧玲设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道机器人自主充电与能量管理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种管道机器人自主充电与能量管理方法及系统，该系统包括：电池单元和中央控制模组，中央控制模组包括采集模块、充电模块、处理模块和调整模块，采集模块基于所有目标声纹信号确定管道机器人的接口位置坐标，充电模块根据接口位置坐标、接口目标位置坐标和电池单元的剩余电量判断是否对管道机器人进行充电，基于电池衰减模型确定电池单元的充电节点，处理模块基于管道拐点确定该电池子单元的输出电压调整因子，调整模块基于输出电压调整因子对输出电压进行调整，当该电池子单元离开管道拐点时，并对调整后的输出电压再次进行调整。本发明提升了充电自主性和能量管理效率。

本发明授权管道机器人自主充电与能量管理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人自主充电与能量管理系统，其特征在于，包括： 电池单元和中央控制模组，所述中央控制模组和所述电池单元电连接，所述中央控制模组包括采集模块、充电模块、处理模块和调整模块； 所述采集模块，被配置为获取均匀部署在管道机器人上至少三个声纹传感器的初始声纹信号，并对每一初始声纹信号进行预处理，根据预处理的结果确定所有目标声纹信号，基于所有目标声纹信号确定所述管道机器人的接口位置坐标，获取无线供电装置的接口目标位置坐标； 所述充电模块，被配置为根据所述接口位置坐标、所述接口目标位置坐标和所述电池单元的剩余电量判断是否对所述管道机器人进行充电，当判定对所述管道机器人进行充电时，基于电池衰减模型确定所述电池单元的充电节点； 所述处理模块，被配置为当所述充电模块基于所述充电节点完成充电或基于所述剩余电量进行驱动时，获取管道的多张管道图像，并对多张管道图像进行图像处理，得到所述管道的管道合并图像，所述电池单元包括若干个电池子单元，基于所述管道合并图像确定每一电池子单元的输出电压，当所述管道存在管道拐点，且存在电池子单元到达所述管道拐点时，基于所述管道拐点确定该电池子单元的输出电压调整因子； 所述调整模块，被配置为基于所述输出电压调整因子对所述输出电压进行调整，根据调整后的输出电压驱动所述管道机器人前进，当该电池子单元离开所述管道拐点时，并对调整后的输出电压再次进行调整； 在基于所述管道合并图像确定每一电池子单元的输出电压时，包括： 所述处理模块对所述管道合并图像进行解析，确定所述管道的管道内径，根据所述管道内径确定每一电池子单元的输出电压； 所述输出电压根据下列公式得出： ； 其中，表示输出电压，和表示权重系数，且，表示管道内径，表示管道机器人的驱动轮和管道之间的摩擦系数； 所述输出电压调整因子根据下列公式得出： ； 其中，表示输出电压调整因子，表示弯曲角度，表示弯曲半径。

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