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龙图腾网获悉交通运输部天津水运工程科学研究所申请的专利一种地形自适应的水下清淤机器人动态悬浮控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510472358.2，技术领域涉及：E02F9/06；该发明授权一种地形自适应的水下清淤机器人动态悬浮控制方法是由王洋;陈松贵;陈汉宝;胡杰龙;段自豪;朱婷婷;管宁;朱颖涛;张启博设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地形自适应的水下清淤机器人动态悬浮控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人悬浮控制技术领域，公开了一种地形自适应的水下清淤机器人动态悬浮控制方法，通过综合考虑气囊空气体积的第一预期值和第二预期值，并结合水温、水深、机器人姿势角度、硬度系数、机器人速度等多种关键参数，精确计算出气囊调整空气体积，并最终根据气囊初始空气体积得到气囊的最终空气体积。首先，通过动态调整气囊空气体积，机器人能够在不同的地形条件下保持最佳的工作状态，确保清淤工具能够有效接触并清理沉积物。特别是在松软的沉积物区域，增加气囊空气体积可以防止机器人陷入沉积物中，避免因浮力不足而导致的卡顿或停滞；而在坚硬的底质上，减小气囊空气体积可以使机器人更紧密地接触沉积物，提高清淤工具的工作效率。

本发明授权一种地形自适应的水下清淤机器人动态悬浮控制方法在权利要求书中公布了：1.一种地形自适应的水下清淤机器人动态悬浮控制方法，其特征在于，包括： 步骤1，机器人进行水下清淤并进行地形扫测，得到实时地形扫测结果；通过机器人的功率传感器获取传动装置实时功率；所述实时地形扫测结果包括一个或若干个水下地形关键参数； 步骤2，根据实时地形扫测结果和传动装置实时功率，对浮沉箱的气囊空气体积进行动态悬浮控制；动态悬浮控制方式包括第一控制方式和第二控制方式；第一控制方式为：当机器人扫测到地形变软和或传动装置功率增大时，自动增加气囊空气体积；第二调整控制方式为：当机器人检测到地形变硬和或传动装置功率减小时，自动减小气囊空气体积； 根据实时地形扫测结果和传动装置实时功率，为浮沉箱的气囊空气体积进行动态悬浮控制，具体包括： 步骤21，通过实时地形扫测结果计算气囊空气体积第一预期值； 步骤211，根据实时地形扫测结果获得当前时刻的地形硬度指数； 步骤212，预设参考硬度指数； 步骤213，根据当前时刻的地形硬度指数和参考硬度指数，计算当前时刻的气囊空气体积第一预期值； 获取当前时刻的所有关键参数值，根据历史的关键参数值得到关键参数平均值，根据关键参数值和关键参数平均值得到地形硬度指数： ； 气囊空气体积第一预期值的计算公式为： ； 式中，代表当前时刻t的地形硬度指数，代表当前时刻t的第i个关键参数值，代表关键参数平均值，n代表关键参数总数；代表当前时刻t的气囊空气体积第一预期值，代表第一预期系数，代表非线性函数，代表参考硬度指数； 步骤22，通过传动装置实时功率计算气囊空气体积第二预期值；具体包括： 步骤221，获取过去一段时间的传动装置实时功率，得到功率指数； 步骤222，预设参考功率指数； 步骤223，根据当前时刻的功率指数和参考功率指数，计算当前时刻的气囊空气体积第二预期值； 气囊空气体积第二预期值的计算公式为： ； 式中，代表当前时刻t的气囊空气体积第二预期值，代表当前时刻t的功率指数，代表参考功率指数，代表非线性函数，代表第二预期系数； 步骤23，根据气囊空气体积第一预期值、气囊空气体积第二预期值，构建关系模型，得到气囊调整空气体积； 步骤24，获取气囊原始空气体积，根据气囊原始空气体积以及气囊调整空气体积，得到气囊最终空气体积，通过气囊最终空气体积控制机器人在水下进行浮沉清淤。

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