买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京翰林航宇科技发展股份公司;燕京中发生物技术(邢台)有限公司申请的专利一种用于高速包装线的机械手控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510497393.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于高速包装线的机械手控制方法及系统是由李季勐;孟庆民;胡伟龙;王德军;卢参参;王建;林杰;王贲;张志轩设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于高速包装线的机械手控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种用于高速包装线的机械手控制方法及系统，具体步骤包括：S1、初始化机械手；S2、建立基础数据坐标；S3、对同步编码器进行滤波处理；S4、建立坐标曲线；S5、合并坐标曲线，以S4中建立的坐标曲线绝对待机位置为基准以空间坐标系方式合并X轴、Y轴、Z轴的运行曲线；S6、还原中转带模数数据；S7、根据S6还原的中转带模数数据实时解析S5中合并的坐标曲线来移动机械手各轴位置。本发明的有益效果是解决了铝塑装盒生产线中铝塑机与装盒机连线部分，药板由铝塑机出料平台转运至装盒机产品链过程中的精度与效率问题。应用于高速包装线的机械手，使机械手在转运速度和精度上有了很大的提升，可与现有的高速铝塑机、高速装盒机相匹配。

本发明授权一种用于高速包装线的机械手控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于高速包装线的机械手控制方法，其特征在于，具体步骤包括： S1、初始化机械手，将X、Y、Z三个方向的伺服电机进行零点初始化； S2、建立基础数据坐标，依次建立中转带模数和X轴、Y轴、Z轴的有效行程； S3、对同步编码器进行滤波处理； S4、建立坐标曲线； S5、合并坐标曲线，以S4中建立的坐标曲线绝对待机位置为基准以空间坐标系方式合并X轴、Y轴、Z轴的运行曲线； S6、还原中转带模数数据，根据1mm距离对应编码器的脉冲数，获取的脉冲数量还原出中转带的位置； S7、根据S6还原的中转带模数数据实时解析S5中合并的坐标曲线来移动机械手各轴位置，使机械手各轴位置与中转带模数位置保持同步，当中转带模数到达取板区间值开始执行药板抓取，根据中转带模数位置放置指定的药板，循环往复运行； S2具体步骤包括： S21、建立中转带模数； 根据机械手最大单次取板数量*中转输送带工位宽度获取中转带模数数据，计算中转带模数数值， m=a*b 其中，m为中转带模数、a为取板数量、b为中转带链板宽度； S22、建立X轴有效行程； 根据X轴正向限位位置减去X轴反向限位数据，获取出有效行程长度； S23、Y轴有效行程建立；根据Y轴正向限位位减去Y轴反向限位数据，获取出有效行程角度； S24、Z轴有效行程建立；根据Z轴正向限位位置减去Z轴反向限位数据，获取出有效行程角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京翰林航宇科技发展股份公司;燕京中发生物技术(邢台)有限公司，其通讯地址为：102205 北京市昌平区兴阳一路9号院2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。