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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种自动驾驶公交港湾式停靠站多目标进站轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120080875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510518832.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶公交港湾式停靠站多目标进站轨迹规划方法是由刘华胜;于芷健;贾洪飞;董馗;杨莎;郑旭乾设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶公交港湾式停靠站多目标进站轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶公交港湾式停靠站多目标进站轨迹规划方法，包括步骤S1：设定控制区域，建立平面坐标系；步骤S2：确定公交车基本运行规则；步骤S3：多目标进站轨迹规划模型包括确定轨迹规划目标和确定轨迹规划约束条件；步骤S31：选择准时性P、能耗E、舒适性C的加权值最小作为公交进站轨迹规划的目标；步骤S32：确定轨迹规划的约束条件，考虑速度、加速度、曲率、行驶距离、起止位置、行驶避障约束；步骤S4：通过序列二次优化算法对规划模型进行求解，得出公交车辆最优行驶轨迹；步骤S5：按照步骤S4执行车辆轨迹；步骤S6：等待下一轮决策触发。能够有效实现港湾式停靠站场景下的自动驾驶公交进站全过程决策。

本发明授权一种自动驾驶公交港湾式停靠站多目标进站轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶公交港湾式停靠站多目标进站轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：设定控制区域，建立平面坐标系； 适用场景为公交专用道条件下的港湾式公交停靠站，自动驾驶公交控制区域总长度为LA，包括道路控制区长度LR、港湾式停靠站的减速区长度LD及停车区长度LS，车道宽度为W1，停靠区宽度为W2，站台与减速区夹角为公交车身长度LV、宽度W、高度H、轴距Lz、前悬L`、后悬L\，公交车四个顶点分别为D1、D2、D3、D4，车身与水平面夹角为车身方向角α，建立平面坐标系，横轴起点为公交沿道路行驶方向的控制区起点，纵轴起点为公交站台外缘道边石； 步骤S2：确定公交车基本运行规则； 公交车在进站准备阶段先后经历两种行驶状态，分成两部分，首先，第一部分是，公交车以v1匀速行驶，行驶时间为t1，行驶距离为L1；第二部分是，公交车再以减速度减速行驶，行驶时间为t2，行驶距离L2，此阶段的末速度设为v2； 步骤S3：多目标进站轨迹规划模型，包括确定轨迹规划目标和确定轨迹规划约束条件； 选择准时性P、能耗E、舒适性C的加权值最小作为公交进站轨迹规划的目标， 舒适性C表达式如下式： 其中，n表示将车厢划分为n个区域，区域i站立和坐立乘客的数量分别为和舒适性分别为和 站立乘客的舒适性Cst[n^计算公式如下： 其中，站立乘客t时刻的综合加权加速度ast[n^t表达为： 其中，和分别表示t时刻，X轴和Y轴方向的加速度； 坐立乘客的舒适性Csit计算公式如下： 坐立乘客t时刻的综合加权加速度asitt表达为： 设舒适基准值C0为公交车以最大加速度am[x减速行驶计算的舒适性值； 确定轨迹规划的约束条件，考虑速度vt、加速度at、加加速度jt、曲率K、行驶距离、起止位置、行驶避障约束； 步骤S4：通过序列二次优化算法对规划模型进行求解，得出公交车辆最优行驶轨迹； 步骤S5：按照步骤S4输出的轨迹，执行车辆轨迹； 步骤S6：等待下一轮决策触发。

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