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龙图腾网获悉深圳市众擎机器人科技有限公司申请的专利一种人形机器人直线关节及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120038785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510518931.9，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种人形机器人直线关节及人形机器人是由张廷龙;李海雷设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人直线关节及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种人形机器人直线关节及人形机器人，通过在推杆和力传感器分别一体集成输出端关节轴承座和固定端关节轴承座，集成度高，结构紧凑，从而可有效缩短直线关节的轴向尺寸。本申请包括：电机组件设置在关节壳体中，编码器组件与电机组件连接，电机组件与滚珠丝杠副连接，滚珠丝杠副与推杆组件连接，前端盖设置在关节壳体的一侧，后端盖设置在关节壳体的另一侧，推杆组件设置在前端盖中，推杆组件上一体集成有输出端关节轴承座，输出端关节轴承座设置在前端盖外部，力传感器设置在后端盖的一侧，力传感器上一体集成有固定端关节轴承座，固定端关节轴承座设置在力传感器的外部。

本发明授权一种人形机器人直线关节及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人直线关节，其特征在于，包括：关节壳体、电机组件、编码器组件、前端盖、后端盖、滚珠丝杠副、推杆组件、力传感器、固定端关节轴承座和输出端关节轴承座； 所述电机组件设置在所述关节壳体中，所述编码器组件与所述电机组件连接，所述电机组件与所述滚珠丝杠副连接，所述滚珠丝杠副与所述推杆组件连接，所述前端盖设置在所述关节壳体的一侧，所述后端盖设置在所述关节壳体的另一侧，所述推杆组件设置在所述前端盖中，所述推杆组件上一体集成有所述输出端关节轴承座，所述输出端关节轴承座设置在所述前端盖外部，所述力传感器设置在所述后端盖的一侧，所述力传感器上一体集成有所述固定端关节轴承座，所述固定端关节轴承座设置在所述力传感器的外部； 所述电机组件用于带动所述滚珠丝杠副进行转动，所述滚珠丝杠副用于带动所述推杆组件进行伸缩移动，所述固定端关节轴承座和所述输出端轴承座用于与关节轴承连接； 所述电机组件包括电机定子、滚动体和电机磁钢；所述电机定子与所述关节壳体内部固定连接，所述滚动体设置在所述电机定子内部，所述滚动体与所述电机定子之间设置有所述电机磁钢，所述电机磁钢设置在所述滚动体外部，所述滚动体中设置有内部空腔，所述内部空腔用于放置所述滚珠丝杠副； 所述滚珠丝杠副包括丝杠螺杆、限位片和丝杠螺母； 所述丝杠螺杆设置在所述内部空腔中，所述丝杠螺杆一端设置为圆形定位凸台，所述丝杠螺杆通过所述圆形定位凸台与所述推杆组件连接，所述丝杠螺杆另一端与所述限位片连接，所述限位片设置在所述内部空腔中，所述丝杠螺杆上安装有所述丝杠螺母，所述丝杠螺母设置在所述关节壳体中，所述推杆组件中的推杆、所述限位片和所述丝杠螺母配合用于限制所述丝杠螺杆的前后移动；所述圆形定位凸台上设置有第一销孔、第二销孔和第三销孔，所述第二销孔设置在所述第一销孔和所述第三销孔之间，所述第一销孔和所述第二销孔为贯穿的开孔，所述第三销孔为盲孔。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市众擎机器人科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区科苑南路3156号深圳湾创新科技中心2栋A座2603；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。