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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于粉末DED工艺制造回转体的机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120038491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510520121.7，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权基于粉末DED工艺制造回转体的机器人路径规划方法是由任凯;吴佳乐;曹衍龙设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于粉末DED工艺制造回转体的机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于粉末DED工艺制造回转体的机器人路径规划方法，属于增材制造技术领域。对回转体工件模型混合切片，模型分为圆柱与垂悬部分，前者轴向切片，后者径向切片；优化全部切片的外轮廓及填充线段，生成切片填充路径作为最终执行的绝对轨迹。建立六自由度机械臂与双轴变位机的运动学耦合模型，将机械臂基坐标系、变位机基坐标系、熔覆头坐标系及工件坐标系转换到世界坐标系，在确保机械臂末端熔覆头喷嘴垂直打印曲面与地面的约束下，把绝对轨迹分配给机械臂和变位机，二者按分配轨迹联动协同作业。本发明借助六自由度机械臂与两轴变位机的联动协同，得益于八轴机器人系统的自由度冗余，达成最优机器人姿态打印。

本发明授权基于粉末DED工艺制造回转体的机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于粉末DED工艺制造回转体的机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 将待制造的回转体工件模型混合切片，其中回转体工件模型划分为圆柱部分和垂悬部分，所述圆柱部分沿轴向切片，悬垂部分沿径向切片；对全部切片进行外轮廓和填充线段优化，生成切片填充路径，作为最终执行的绝对轨迹； 建立六自由度机械臂和双轴变位机的运动学耦合模型，在所述运动学耦合模型中，将机械臂基坐标系、变位机基坐标系、位于机械臂末端的熔覆头坐标系和位于变位机台面的工件坐标系变换到世界坐标系，在满足机械臂末端熔覆头喷嘴同时垂直打印曲面和地面的约束条件下，将最终执行的绝对轨迹分配到机械臂和变位机，机械臂和变位机按照分配轨迹联动协同工作； 回转体工件模型的垂悬部分切片方法为： 沿着回转体工件模型的圆柱部分的径向方向，按照预设层厚建立若干直径递增的假想圆柱面，以全部假想圆柱面完全包覆垂悬部分为准； 将假想圆柱面视为切割层，实现对垂悬部分的切片； 对全部切片中悬垂部分的切片进行外轮廓和填充线段优化时，先将悬垂部分中位于同一假想圆柱面的切片沿着母线将该假想圆柱面展开为2D平面，在2D平面上进行外轮廓和填充线段优化，再将结果重新映射到假想圆柱面； 所述的在2D平面上进行外轮廓和填充线段优化，包括： 在2D平面上对切片标注外轮廓，外轮廓拐角所在的路径点断开； 以外轮廓的一个长边为基准，向另一侧平行偏移形成覆盖切片2D平面的线段，偏移距离根据打印道宽确定，线段两端与外轮廓之间存在间隙；相邻两层切片取相对的外轮廓长边为基准且偏移方向相反。

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