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龙图腾网获悉新光维医疗科技(苏州)股份有限公司申请的专利腔镜手术图像的智能抖动识别与补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120075619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510531370.6，技术领域涉及：H04N23/68；该发明授权腔镜手术图像的智能抖动识别与补偿方法及系统是由王志强;李广州;陈宇;汪凡栋;陈东设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本腔镜手术图像的智能抖动识别与补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种腔镜手术图像的智能抖动识别与补偿方法及系统，所述方法包括：获取原始图像数据，进行特征点提取与运动场构建，得到初始运动向量分布；根据初始运动向量分布，进行密集运动估计及插值填充，生成全帧密集运动场数据并进行六自由度分解，得到平移分量；若平移分量低于预设阈值，进行趋势表征提取，得到动态抖动分量并进行高通滤波分离，得到非预期抖动轨迹并通过六自由度逆变换，得到动态补偿场并调整图像像素位置，结合腔镜角度自适应更新补偿参数，生成稳定图像序列；根据所述图像序列，进行微小抖动分量补偿检测迭代优化参数并更新补偿场，输出最终稳定图像。本方法能够实现抖动识别与图像动态补偿，有效提高图像稳定性。

本发明授权腔镜手术图像的智能抖动识别与补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种腔镜手术图像的智能抖动识别与补偿方法，其特征在于，包括： 获取连续帧序列的原始图像数据，进行特征点提取与运动场构建，得到初始运动向量分布； 根据所述初始运动向量分布，进行密集运动估计及插值填充，生成全帧密集运动场数据； 根据所述全帧密集运动场数据，进行六自由度分解操作，得到平移分量； 若所述平移分量低于预设阈值，进行趋势表征提取，得到动态抖动分量； 根据所述动态抖动分量，进行高通滤波分离操作，得到非预期抖动轨迹； 基于所述非预期抖动轨迹，通过六自由度逆变换，得到动态补偿场； 根据所述动态补偿场，调整图像像素位置，结合腔镜角度自适应更新补偿参数，生成稳定图像序列； 根据所述稳定图像序列，进行微小抖动分量补偿检测，若存在微小抖动分量则迭代优化参数并更新补偿场，输出最终稳定图像； 其中，所述根据所述动态补偿场，调整图像像素位置，结合腔镜角度自适应更新补偿参数，生成稳定图像序列，包括： 根据所述动态补偿场，进行双线性插值重定位处理，生成初步稳定图像数据； 根据腔镜姿态传感器实时采集的角度变化数据，进行自适应参数调整更新，得到补偿强度参数； 根据所述补偿强度参数和所述动态补偿场，进行空间域动态调整处理，生成优化补偿场数据； 根据所述优化补偿场数据和所述初步稳定图像数据，进行运动伪影消除处理，生成稳定图像序列； 其中，所述根据所述稳定图像序列，进行微小抖动分量补偿检测，若存在微小抖动分量则迭代优化参数并更新补偿场，输出最终稳定图像，包括： 根据所述稳定图像序列，通过Lucas-Kanade光流分析法进行分布构建，得到残差运动场分布； 根据所述残差运动场分布，进行幅值统计，判断是否存在超过设定抖动阈值的微小抖动分量； 当检测到微小抖动分量时，根据残差运动场，进行补偿参数优化更新，得到优化补偿参数； 根据优化补偿参数，对所述动态补偿场进行运动轨迹修正处理，生成优化补偿场数据； 根据所述优化补偿场数据，对所述稳定图像序列进行二次运动补偿处理，输出最终稳定图像。

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