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龙图腾网获悉首都医科大学附属北京积水潭医院申请的专利手术机器人术中动态场景三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510541408.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权手术机器人术中动态场景三维重建方法是由吴新宝;赵春鹏;曹奇勇;朱罡设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人术中动态场景三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人领域，公开了一种手术机器人术中动态场景三维重建方法，包括：采集手术场景的图像序列，生成深度图并提取组织掩码；构建基于3DGS的三维重建模型包括：初始化模块根据深度图和组织掩码提取每帧中的三维点云，通过二值运动掩码融合多帧点云生成密集的初始高斯点云；柔性变形模型为初始高斯点云中的每个高斯点分配动态属性，并通过高斯型组合基函数学习每个高斯点的运动曲线；对三维重建模型进行训练，通过最小化总损失函数优化高斯点的显式参数以及柔性变形模型的基函数的权重和参数；在手术导航系统中加载训练好的三维重建模型，实时生成手术场景的三维视图。本发明可实现手术机器人术中动态三维场景的高效、精确重建。

本发明授权手术机器人术中动态场景三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人术中动态场景三维重建方法，其特征在于，包括： S1：采集手术场景的图像序列，所述图像序列包括各种手术场景和动态变化的左右视图的图像对；对图像序列进行预处理，基于预处理后的图像对生成每帧的深度图，并提取每帧中的组织掩码； S2：构建基于3DGS的三维重建模型，所述三维重建模型包括： 初始化模块：用于根据深度图和组织掩码提取每帧中的三维点云，并通过二值运动掩码融合多帧点云生成密集的初始高斯点云； 柔性变形模型：用于为所述初始高斯点云中的每个高斯点分配动态属性，并通过高斯型组合基函数学习每个高斯点的运动曲线； 渲染模块：用于通过差异化渲染算法，将高斯点云转换为二维图像和深度图； S3：将预处理后的图像、深度图和组织掩码作为训练数据对所述三维重建模型进行训练，通过最小化总损失函数优化高斯点的显式参数以及柔性变形模型的基函数的权重和参数； S4：在手术导航系统中加载训练好的三维重建模型，实时生成手术场景的三维视图，输出用于手术导航和机器人控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人首都医科大学附属北京积水潭医院，其通讯地址为：100035 北京市西城区新街口东街31号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。