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龙图腾网获悉深圳市永泰光电有限公司申请的专利基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510543552.5，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定系统及方法是由陆洋设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及激光雷达、摄像头的融合标定技术领域，尤其涉及一种基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定系统及方法。所述方法包括以下步骤：通过ROS平台获取激光雷达原始点云、摄像头原始图像以及里程计信息；对激光雷达原始点云以及摄像头原始图像进行动态物体检测，并进行动态物体剔除，得到静态环境点云以及静态环境图像；对静态环境点云以及静态环境图像进行多尺度环境特征提取，并进行特征融合，得到融合特征集；对融合特征集进行自适应特征增强处理，得到多模态特征地图；对多模态特征地图进行特征匹配，并进行运动补偿，得到对应关系集。本发明通过激光雷达、摄像头的融合标定技术实现了高精度、高鲁棒且自适应的融合标定方法。

本发明授权基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1包括以下步骤： 步骤S11：获取激光雷达原始点云、摄像头原始图像以及里程计信息；根据里程计信息对激光雷达原始点云进行点云运动补偿，得到补偿后点云； 步骤S12：分别对补偿后点云以及摄像头原始图像进行动态物体检测，并进行动态物体剔除，得到静态环境点云以及静态环境图像； 步骤S13：对静态环境点云进行多尺度平面特征提取，得到多尺度平面信息； 步骤S14：对静态环境点云进行多尺度边缘与角点特征提取，得到多尺度几何特征； 步骤S15：对静态环境图像进行图像特征提取，得到图像特征信息； 步骤S16：将多尺度平面信息以及多尺度几何特征投影至图像特征信息中，得到融合特征集； 步骤S17：对融合特征集进行自适应特征增强，得到加权融合特征集，其中步骤S17包括以下步骤： 步骤S171：对融合特征集进行特征置信度评估，得到特征置信度； 步骤S172：根据融合特征集进行基于点云运动时间窗口内的体素位移变化，得到体素位移变化数据；根据融合特征集进行图像背景更新频率计算，得到图像背景更新频率；根据体素位移变化数据以及图像背景更新频率进行环境稳定性评估，得到环境稳定性评估值； 步骤S173：根据融合特征集进行场景类型初始判断，得到场景类别初始判断数据； 步骤S174：根据特征置信度、环境稳定性评估值以及场景类别初始判断数据对融合特征集进行特征加权，得到加权融合特征集； 步骤S18：对加权融合特征集进行多模态特征地图生成，得到多模态特征地图； 步骤S2：对多模态特征地图进行特征匹配，并进行运动补偿，得到对应关系集； 步骤S3：对对应关系集进行位姿估计，得到粗略位姿估计数据；根据粗略位姿估计数据进行全局位姿优化，并进行基于场景的局部优化，得到局部优化位姿；根据局部优化位姿进行迭代优化，得到标定参数； 步骤S4：根据标定参数进行多角度标定参数评估，得到验证报告； 步骤S5：对激光雷达原始点云、摄像头原始图像进行环境监测，并进行当前场景分类，得到当前场景类别；根据验证报告、标定参数以及当前场景类别进行多模态特征地图和标定参数调整，并进行场景特定优化，得到优化标定参数。

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