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龙图腾网获悉国能榆林能源有限责任公司申请的专利一种多源信息融合的井下掘进惯导系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510549385.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种多源信息融合的井下掘进惯导系统及方法是由张增誉;陈湘源;净远设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源信息融合的井下掘进惯导系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多源信息融合的井下掘进惯导系统及方法，涉及井下掘进导航技术领域，本系统包含形状记忆合金自校准惯性模块、磁流变液智能减振平台等多个功能单元。通过硬件自校准、全频段振动抑制、动态权重分配等技术手段，实现多源数据融合处理。在惯性导航方面，8小时定位误差小于5cm，较传统系统显著提升；复杂工况下定位精度达±10cm100m，比固定权重融合方法显著提升。多机协同作业时滞后时间＜50ms，支护效率提升35%。同时，能实时响应地质异常，过断层效率提升60%，煤岩误切率降低70%，且在传感器失效时保障导航连续性。该发明有效解决了井下掘进导航难题，大幅提升了井下掘进作业的安全性、高效性与智能化水平。

本发明授权一种多源信息融合的井下掘进惯导系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种多源信息融合的井下掘进惯导系统，其特征在于：包括： 形状记忆合金自校准惯性模块：集成镍钛合金悬臂梁，通过1.5W加热功率触发机械形变恢复，修正MEMS加速度计和陀螺仪的零偏误差，自校准时间≤80ms次，工作温度范围-40℃～60℃，耐压≥50MPa； 磁流变液智能减振平台：包含3个减振器，填充MRF-132DG磁流变液，响应时间≤0.5ms，通过范围为0A至1A的电流调节粘度，其中0A和1A均包含在内，振动衰减率≥92%，将惯导输出噪声密度降至小于等于5微克每根号赫兹，实时测量应力以动态调整减振参数； 变分贝叶斯网络处理单元：实时融合100Hz惯导数据、10Hz激光雷达点云、50Hz超声雷达测距及30fps视觉图像，通过后验概率动态分配传感器权重，粉尘浓度1500mgm³时，超声雷达权重≥0.7； 5GURLLC通信模块：支持2.6GHz频段，通信时延8ms，通过时间敏感网络实现多机时钟同步，偏差500ns，单设备带宽≥50Mbps； 数字孪生地质建模单元：基于激光雷达，精度±3cm，和地质雷达，探测深度15m，构建三维点云模型，结合强化学习输出截割路径调整指令，步长0.5°，响应时间150ms； 条件生成对抗网络cGAN数据填补模块：输入时间戳与已知传感器数据，生成惯导数据包括加速度、角速度，训练数据量≥1.2×106，生成数据均方误差MSE≤0.01g2； 触觉感知单元：集成128路压电薄膜触觉传感器，分辨率0.1Nmm2，实时测量力以感知截割阻力分布，通过测量转矩评估截割头负载。

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