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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于空轨运输的码头AGV与TGV联合调度优化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510559609.0，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权基于空轨运输的码头AGV与TGV联合调度优化系统是由叶轩宇;罗雁云设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空轨运输的码头AGV与TGV联合调度优化系统在说明书摘要公布了：本发明属于设备作业调度技术领域，公开了基于空轨运输的码头AGV与TGV联合调度优化系统；包括：区域划分模块：采集码头作业区域，并对作业区域进行划分；模型规划模块：以最小化最大完工时间和最小化总延误时间为优化目标，构建线性整数规划模型，并根据划分的作业区域对AGV与TGV的作业过程设置约束条件进行约束；调度优化模块：基于NSGA‑Ⅱ算法对线性整数规划模型进行多目标优化，求解优化后的线性整数规划模型，获得AGV与TGV的最优的联合调度方案；本发明通过区域化任务分工和资源约束，平衡系统吞吐量与运行稳定性，为复杂工程环境下的铁水联运港口集装箱转运作业提供了可靠的决策支持。

本发明授权基于空轨运输的码头AGV与TGV联合调度优化系统在权利要求书中公布了：1.基于空轨运输的码头AGV与TGV联合调度优化系统，其特征在于，包括： 区域划分模块：采集码头作业区域，并对作业区域进行划分，获得空轨系统作业区和自动化码头内部作业区，所述空轨系统作业区包括空轨集疏运作业子系统，用于控制TGV进行沿预设固定轨道的两端之间执行集装箱转运任务； 模型规划模块：以最小化最大完工时间和最小化总延误时间为优化目标，构建线性整数规划模型，并根据划分的作业区域对AGV与TGV的作业过程设置约束条件进行约束： 对AGV与TGV的任务分配与作业次序进行约束； 对AGV和TGV的运行规则进行约束； 对资源容量进行约束； 对作业任务各环节与时步间关系进行约束； 对各操作环节的时间关系进行约束： 对AGV和TGV在任务交接过程的时间关系进行约束； 对控制AGV和TGV的任务分配、执行顺序、时间安排和资源占用的决策变量的取值范围进行约束； 调度优化模块：基于多目标优化算法对线性整数规划模型进行多目标优化，求解优化后的线性整数规划模型，获得AGV与TGV的最优调度方案；其中，获得优化的最长任务链的方法包括： 每迭代L次，交换最长任务链上相邻任务的AGV或TGV分配任务，并按照预设调整比例缩短空载行驶的时间； 将最大完工时间和总延误时间作为状态向量，交叉概率和变异概率作为动作，基于强化学习算法对交叉概率和变异概率进行调整； 染色体中的每个基因包括AGV或TGV的设备编号，以及任务类型标识；其中，任务类型标识为空轨任务时，任务分配给TGV，否则对应的基因为无效基因。

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