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龙图腾网获悉中科云谷科技有限公司申请的专利互斥节点对判断方法、处理器、存储介质及自动运输系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120087725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510575627.8，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权互斥节点对判断方法、处理器、存储介质及自动运输系统是由李小鹏;胡远烨;杜祥来;黎徽霖;李科亮设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本互斥节点对判断方法、处理器、存储介质及自动运输系统在说明书摘要公布了：本发明公开了互斥节点对判断方法、处理器、存储介质及自动运输系统，本申请在接收到第一相关数据和第二相关数据后，基于第一相关数据计算第一坐标和第二坐标，以及基于第二相关数据计算第三坐标和第四坐标；在确定存在第一对应关系的情况下，确定第一待判断节点和第二待判断节点构成互斥节点对；在确定不存在第一对应关系的情况下，基于第一当前节点坐标、第二当前节点坐标、第一待判断节点坐标和第二待判断节点坐标，判断第一待判断节点和第二待判断节点是否构成互斥节点对，从而实现对节点空间资源中互斥节点对的判断，使多个自动运输设备在同一区域同时使用，提高节点空间资源的利用率，进而提高搬运系统的搬运效率。

本发明授权互斥节点对判断方法、处理器、存储介质及自动运输系统在权利要求书中公布了：1.一种互斥节点对判断方法，其特征在于，所述方法包括： 接收到第一自动运输设备发送的用于表征所述第一自动运输设备的长度、宽度、中心坐标、当前节点坐标和待判断节点坐标的第一相关数据和第二自动运输设备发送的用于表征所述第二自动运输设备的长度、宽度、中心坐标、当前节点坐标和待判断节点坐标的第二相关数据后，基于所述第一相关数据，计算表征第一动态车尺寸的第一坐标和表征第一动态探测车尺寸的第二坐标，以及基于所述第二相关数据，计算表征第二动态车尺寸的第三坐标和表征第二动态探测车尺寸的第四坐标； 在预设的第一互斥节点对对应关系中，确定存在第一对应关系的情况下，确定第一待判断节点和第二待判断节点构成互斥节点对，其中，所述第一对应关系为所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标、所述第四坐标、第一自动运输设备动作信息和第二自动运输设备动作信息的对应关系； 在所述第一互斥节点对对应关系中，确定不存在所述第一对应关系的情况下，基于第一当前节点坐标、第二当前节点坐标、第一待判断节点坐标和第二待判断节点坐标，判断所述第一待判断节点和所述第二待判断节点是否构成互斥节点对； 其中，所述第一自动运输设备动作信息是基于所述第一相关数据得到的，所述第二自动运输设备动作信息是基于所述第二相关数据得到的，所述第一当前节点为所述第一自动运输设备在当前行驶路径中所处的节点，所述第二当前节点为所述第二自动运输设备在当前行驶路径中所处的当前节点，所述第一待判断节点为所述第一当前节点的下一个节点，所述第二待判断节点为所述第二当前节点的下一个节点； 其中，所述判断所述第一待判断节点和所述第二待判断节点是否构成互斥节点对，包括：基于所述第一当前节点坐标和所述第一待判断节点坐标，确定第一运动路径，以及基于所述第二当前节点坐标和所述第二待判断节点坐标，确定第二运动路径； 基于预设距离算法计算得到所述第一运动路径和所述第二运动路径的最短距离； 在所述最短距离小于等于第一预设距离的情况下，确定所述第一待判断节点和所述第二待判断节点构成互斥节点对；在所述最短距离大于等于第二预设距离的情况下，确定所述第一待判断节点和所述第二待判断节点不构成互斥节点对，其中，所述第一预设距离小于所述第二预设距离。

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