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龙图腾网获悉深圳市众擎机器人科技有限公司申请的专利一种人形机器人直膝行走的控制方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510616094.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人直膝行走的控制方法、装置和存储介质是由唐安南;石豪杰;赵玉栋;赵同阳设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人直膝行走的控制方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种人形机器人直膝行走的控制方法、装置和存储介质，用于提升人形机器人在不同场景直膝行走的表现。采集人体步态数据；将人体步态数据进行动作重定向处理；将行走任务建模，构建对抗网络，生成最大化期望折扣回报函数；构建速度跟踪奖励函数；构建判别器的软边界Wasserstein损失函数，并以判别器的输出构建风格奖励函数；构建PD控制器；选取目标人形机器人在直膝行走训练中的物理参数，并为每个物理参数设定先验分布；为目标人形机器人进行实景测试运动，采集物理参数对应的运行数据；将采集到的运行数据与物理参数对应的先验分布相结合，将更新后的后验分布反馈到模仿学习阶段，优化控制策略。

本发明授权一种人形机器人直膝行走的控制方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人直膝行走的控制方法，其特征在于，包括： 采集人体步态数据，所述人体步态数据为人体直膝行走的步态数据； 将所述人体步态数据进行动作重定向处理，转换为目标人形机器人的参考运动序列数据； 将目标人形机器人行走任务建模为一个速度条件的马尔可夫决策过程，在该建模下构建对抗网络，根据环境变量分布和决策策略生成最大化期望折扣回报函数； 以所述目标人形机器人的质心线速度、角速度构建速度跟踪奖励函数； 以真实数据分布、生成数据分布、特定分布、特定分布采样的梯度惩罚项构建判别器的软边界Wasserstein损失函数，并以判别器的输出构建风格奖励函数； 构建PD控制器，以使得所述PD控制器将决策策略输出的动作转换为所述目标人形机器人的扭矩信号； 在使用构建完成的对抗网络进行仿真学习之后，根据相关度选取所述目标人形机器人在直膝行走训练中的物理参数，并为每个物理参数设定先验分布； 为所述目标人形机器人进行实景测试运动，采集所述物理参数对应的运行数据； 将采集到的运行数据与物理参数对应的先验分布相结合，将更新后的后验分布反馈到模仿学习阶段，优化模仿学习阶段的控制策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市众擎机器人科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区科苑南路3156号深圳湾创新科技中心2栋A座2603；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。