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龙图腾网获悉深圳市众擎机器人科技有限公司申请的专利一种基于骨骼映射的机器人拟人运动控制的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120134329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510625127.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于骨骼映射的机器人拟人运动控制的方法及系统是由石豪杰;赵玉栋;唐安南;赵同阳设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于骨骼映射的机器人拟人运动控制的方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于骨骼映射的机器人拟人运动控制的方法及系统，用于增强人形机器人的拟人化运动表现和环境适应能力。本申请方法包括：基于初始姿态数据计算人体与人形机器人之间的尺度比例和姿态变换矩阵；根据运动数据，通过正向运动学算法递归计算出各人体关节在世界坐标系中的原始位姿信息；应用尺度比例和姿态变换矩阵将原始位姿信息映射为人形机器人在关键坐标系上的期望位姿信息；根据期望位姿信息求解人形机器人的目标关节角度，并根据目标关节角度计算人形机器人的腿部与地面的接触状态信息；将目标关节角度和接触状态信息作为输入，利用深度强化学习算法训练人形机器人的运动控制策略，以实现人形机器人的拟人运动控制。

本发明授权一种基于骨骼映射的机器人拟人运动控制的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于骨骼映射的机器人拟人运动控制的方法，其特征在于，所述方法包括： 利用动作捕捉设备采集人体在T-pose下的初始姿态数据和运动过程中的运动数据； 基于所述初始姿态数据，结合预定义的人体骨骼结构和人形机器人结构，计算人体与人形机器人之间的尺度比例和姿态变换矩阵； 根据所述运动数据，通过正向运动学算法递归计算出各人体关节在世界坐标系中的原始位姿信息； 应用所述尺度比例和所述姿态变换矩阵将所述原始位姿信息映射为所述人形机器人在关键坐标系上的期望位姿信息，所述关键坐标系至少包括基座坐标系、腰部坐标系、足部坐标系和肘部末端坐标系； 根据所述期望位姿信息求解所述人形机器人的目标关节角度，并根据所述目标关节角度计算所述人形机器人的腿部与地面的接触状态信息； 将所述目标关节角度和所述接触状态信息作为输入，利用深度强化学习算法训练所述人形机器人的运动控制策略，以实现所述人形机器人的拟人运动控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市众擎机器人科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区科苑南路3156号深圳湾创新科技中心2栋A座2603；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。