买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉集美大学申请的专利一种基于限制角度碰撞的无人艇拦截方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510644749.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于限制角度碰撞的无人艇拦截方法是由黄伯敏;张爽;林诗薇设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于限制角度碰撞的无人艇拦截方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于限制角度碰撞的无人艇拦截方法，包括：构建仿真环境；对无人艇p和目标无人艇e进行建模；获得t时刻无人艇p的位置信息和速度信息以及无人艇p与无人艇e的距离信息并存储；根据存储的信息预测无人艇e的位置信息和速度信息；基于多层感知机，为无人艇p构建策略网络；设计滑模面，构造滑模控制律计算控制信号；将控制信号作用于无人艇p，进行迭代，生成t+1时刻数据并存储；构建奖励函数，基于PPO算法训练无人艇p的策略网络参数；将训练好的策略网络部署到无人艇上，以使无人艇通过碰撞方式拦截目标无人艇。该方法可以控制无人艇沿着限制角度碰撞目标无人艇从而实现拦截任务。

本发明授权一种基于限制角度碰撞的无人艇拦截方法在权利要求书中公布了：1.一种基于限制角度碰撞的无人艇拦截方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：构建仿真环境，考虑前端加装碰撞装置的无人艇p，其目标是在水域内拦截另一目标无人艇e，方式为无人艇p的前端撞击无人艇e的艇身中心点并且两艘无人艇的前进速度方向夹角Δθ处于设定范围内；对无人艇p和无人艇e进行建模，假设无人艇p的最大速度大于无人艇e，而无人艇p的最大加速度小于无人艇e，引入无人艇p的开环系统模型和无人艇e的闭环系统模型； 步骤2：基于测量装置获得t时刻无人艇p的位置信息st p和速度信息vt p以及无人艇p与无人艇e的距离信息st pe并存储； 步骤3：根据存储的信息预测无人艇e的位置信息和速度信息； 步骤4：基于多层感知机，为无人艇p构建策略网络，其输入为，输出为无人艇p的滑模控制增益参数kt； 步骤5：设计滑模面，构造滑模控制律计算控制信号τt p； 步骤6：将控制信号τt p作用于无人艇p，进行迭代，生成t+1时刻数据并存储； 步骤7：构建奖励函数r，基于PPO算法训练无人艇p的策略网络参数； 步骤8：将训练好的策略网络部署到无人艇上，以使无人艇通过碰撞方式拦截目标无人艇； 步骤5中，设计滑模面： 其中，col表示将两个向量进行拼接，arccos表示反余弦函数，||||表示向量的欧几里得范数； 构造滑模控制律计算控制信号： 其中，表示无人艇p在t时刻的控制信号，表示无人艇p的最大控制幅值，sgn表示符号函数； 基于滑模控制的控制策略，根据误差状态计算控制输入，逐步减少位置误差，使系统状态收敛到期望轨迹，从而发生碰撞且碰撞角度接近90°。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人集美大学，其通讯地址为：361021 福建省厦门市集美区银江路185号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。