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龙图腾网获悉北京星网船电科技有限公司申请的专利一种基于跨模态注意力机制的房间障碍物检测优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510661437.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于跨模态注意力机制的房间障碍物检测优化方法及系统是由刘言;于飞;汪平凡;陈嘉鑫;张彦鹏;杜瑞杰;王丹设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于跨模态注意力机制的房间障碍物检测优化方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于跨模态注意力机制的房间障碍物检测优化方法及系统。其中，通过获取移动设备的运动轨迹数据计算动态补偿系数，构建稳定视觉坐标系。同步触发多光谱传感器的可见光与近红外波段采集，可见光捕捉地板投影面的几何形变特征，近红外检测局部热辐射异常区域。提取符合周期性生物运动的热特征连通域作为活体障碍物，标记静态障碍物的碰撞风险边界。基于活体运动规律与碰撞边界偏移趋势，同步优化双波段曝光参数并更新轨迹预测模型，形成感知与规划的闭环反馈链路。本申请提供的技术方案实现了在动态环境下精准区分活体与静态障碍物，并自适应调整传感器参数以提升实时避障响应能力。

本发明授权一种基于跨模态注意力机制的房间障碍物检测优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于跨模态注意力机制的房间障碍物检测优化方法，其特征在于，包括： 获取移动设备的运动轨迹数据，基于所述运动轨迹数据计算设备移动方向与视角抖动幅度的补偿系数，并生成与物理空间相匹配的视觉坐标系； 在所述视觉坐标系下激活多光谱传感器的跨模态采集模式，根据所述移动设备对应的移动前向区域划分可见光与近红外双波段重叠感知区域，其中可见光波段覆盖区域用于检测地面投影物的几何形变特征，近红外波段覆盖区域用于探测生物体征相关的温度异常区域； 将所述补偿系数、所述几何形变特征及所述温度异常区域输入跨模态注意力网络，以通过所述跨模态注意力网络根据所述移动设备的移动速度与方向变化量调整可见光与近红外模态间的注意力权重分配，以生成障碍物拓扑图； 在所述障碍物拓扑图中，提取所述温度异常区域中符合周期性生物运动规律的连通域以作为活体障碍物，并根据所述几何形变特征在连续帧间的投影偏移量确定出静态障碍物的碰撞风险边界； 基于所述活体障碍物的周期性运动规律与碰撞风险边界的偏移趋势，生成所述移动设备的路径规划参数。

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