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龙图腾网获悉汕头市超声仪器研究所股份有限公司;汕头市超声检测科技有限公司申请的专利一种六轴机械臂自动化超声C扫描的实时成像方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120195276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510677169.9，技术领域涉及：G01N29/06；该发明授权一种六轴机械臂自动化超声C扫描的实时成像方法是由李德来;吴锦湖;黄伊楠;谢立设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六轴机械臂自动化超声C扫描的实时成像方法在说明书摘要公布了：本发明涉及超声探测技术领域，尤其涉及一种六轴机械臂自动化超声C扫描的实时成像方法。采用如下技术方案：使用六轴机械臂驱动探头移动进行C扫描，通过实时获取探头坐标的方式计算探头的C扫线坐标并转换为投影坐标，再通过前后C扫线坐标进行插值并结合扫查数据进行实时C扫描成像。本发明的有益效果在于：可以在检测过程中实时观察被检测工件的内部状态并可实时调节扫查路径，提高C扫描成像的效率和准确度。

本发明授权一种六轴机械臂自动化超声C扫描的实时成像方法在权利要求书中公布了：1.一种六轴机械臂自动化超声C扫描的实时成像方法，其特征在于：使用六轴机械臂对超声相控阵仪器的探头进行驱动，使探头沿工件表面移动进行C扫描，将图像处理设备与探头和六轴机械臂连接，探头每进行一次移动，图像处理设备则通过探头获取一次C扫描数据同时通过位置采集卡或直接与六轴机械臂的控制器连接获取六轴机械臂的末端的位置坐标R工具和位姿坐标R位姿；图像处理设备通过如下方法进行实时成像： S01、首先确定探头中心相对于六轴机械臂的末端的坐标P工具，根据探头的C扫线的初始坐标C扫线初始结合所述坐标P工具计算探头的C扫线相对于六轴机械臂的末端的坐标C扫线工具； S02、探头每进行一次移动，图像处理设备获取一次C扫描数据及其对应的位置坐标R工具和位姿坐标R位姿，并根据位置坐标R工具和位姿坐标R位姿结合步骤S01中的C扫线工具，计算该次C扫描的C扫线相对于六轴机械臂基座的坐标：，其中，xr、yr、zr为位姿坐标R位姿（xr、yr、zr）的三个角度值，同时将该次C扫描的C扫描数据与C扫线世界的坐标进行对应，C扫线世界的每个坐标均对应一个幅值和一个深度值； S03、当步骤S02中探头进行的C扫描是首次C扫描时，则①直接从C扫线世界中提取x、y坐标得到C扫线XOY；②根据图像X起点、图像Y起点、X轴坐标到图像像素的转换比例、Y轴坐标到图像像素的转换比例将C扫线XOY坐标转换成C扫线XOY像素坐标，步骤S02中C扫线世界的每个坐标均对应的幅值和深度值同步对应到C扫线XOY像素的每个坐标；③对C扫线XOY像素的各个坐标进行线性插值，得到C扫线XOY插值，在对C扫线XOY像素的各个坐标进行线性插值时，同时对C扫线XOY像素的各个坐标对应的幅值和深度值进行线性插值，从而使得得到的C扫线XOY插值的每个坐标均对应有一个幅值和一个深度值；④根据C扫线XOY插值各个坐标对应的幅值和深度值将各个坐标映射成对应的颜色，得到C扫线XOY插值的C扫描图像； S04、当步骤S02中探头进行的C扫描不是首次C扫描时，则将读取上次C扫描得到的相对于六轴机械臂基座的坐标并记为C扫线世界1，并将本次C扫描得到的相对于六轴机械臂基座的坐标并记为C扫线世界2，使用步骤S03中①、②、③对C扫线世界2进行处理，分别得到C扫线XOY2、C扫线XOY像素2、C扫线XOY插值2，并读取上次C扫描的C扫线世界1对应的C扫线XOY1、C扫线XOY像素1、C扫线XOY插值1；然后根据C扫线XOY1和C扫线XOY2的位置关系对C扫线XOY插值1和C扫线XOY插值2之间进行线间插值，插值过程中同步对C扫线XOY插值1和C扫线XOY插值2各个坐标对应的幅值和深度值进行插值；最后根据C扫线XOY插值2和线间插值的坐标对应的幅值和深度值将各个坐标映射成对应的颜色，从而实现C扫描的实时成像； 当C扫线XOY1和C扫线XOY2的位置关系为平移时，即C扫线XOY1和C扫线XOY2互相平行，则在进行线间插值时，在C扫线XOY插值1和C扫线XOY插值2之间进行矩形平行四边形的线性插值； C扫线XOY1和C扫线XOY2的位置关系为重叠时，则无需进行线间插值，且C扫线XOY插值2可根据C扫线XOY2相对于C扫线XOY1的偏移量直接从C扫线XOY插值1偏移后获得；在进行颜色映射时，根据C扫线XOY插值2的坐标对应的幅值和深度值将C扫线XOY插值2中的坐标映射成对应的颜色，C扫线XOY插值2与C扫线XOY插值1重叠的坐标，则按照C扫线XOY插值2坐标的幅值和深度值进行替换和覆盖并映射成对应的颜色； 当C扫线XOY1和C扫线XOY2的位置关系为旋转时，即，C扫线XOY1和C扫线XOY2相交于一点时，则在C扫线XOY插值1和C扫线XOY插值2之间进行三角形圆周的线性插值。

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