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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利基于毫米波-视觉融合的多目标液体种类快速检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120198789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510686776.1，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权基于毫米波-视觉融合的多目标液体种类快速检测方法是由盖佳雯;彭程;李翔宇;庄驰;刘君涵;崔凯燕;肖甫设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波-视觉融合的多目标液体种类快速检测方法在说明书摘要公布了：本申请属于液体种类感知与多模态传感技术领域，公开了一种基于毫米波‑视觉融合的多目标液体种类快速检测方法，包括，首先获取多目标的毫米波反射信号和图像数据，并对图像数据进行目标检测和单目标特征提取，同时分离出单目标毫米波原始信号，然后对该原始信号进行分段预处理和快速傅里叶变换后输入两个编码器，分别进行对液体和容器的特征提取，训练时将从图像中提取到的容器特征作为辅助标签，并且在提取的两个毫米波特征之间引入解耦约束项实现解耦；最后根据从毫米波信号中提取的液体特征输出单目标分类结果，对所有单目标分类结果进行统一整合以可视化形式输出。本申请同时识别多个容器中的液体种类，提升识别精度、鲁棒性与检测效率。

本发明授权基于毫米波-视觉融合的多目标液体种类快速检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波-视觉融合的多目标液体种类快速检测方法，其特征在于：所述多目标液体种类快速检测方法包括如下步骤： 步骤1、获取多模态数据：在检测场景中，使用毫米波雷达获取多目标的毫米波反射信号，并同步获取多目标图像的图像数据； 步骤2、图像目标检测与辅助标签的生成：对步骤1获取的多目标图像的图像数据进行目标检测，生成单目标位置边界框中心坐标，同时提取每个目标图像容器特征； 步骤3、毫米波雷达信号的多目标分离：将步骤2得到的单目标位置边界框中心坐标用于辅助毫米波雷达信号波束成形，实现毫米波雷达信号的多目标分离，得到分离出来的单目标毫米波原始信号； 步骤4、单目标的毫米波雷达数据处理：对分离出来的单目标毫米波原始信号的每个啁啾进行分段处理，针对每个子啁啾信号，采用快速傅里叶变换以获取单目标在距离维度上的频谱特征，对毫米波雷达探测到的距离范围进行分格处理，提取单目标所在位置对应格子的前后共n个格子的幅度谱与相位谱，并对单目标构建张量，得到处理后的单目标毫米波雷达数据； 步骤5、单目标的毫米波雷达双分支特征提取：将处理后第个单目标毫米波雷达数据即张量并行输入两个结构相同但参数独立的编码器，即第一编码器和第二编码器，进行特征提取后输出液体分类特征和容器特征，在训练第二编码器时，步骤2生成的每个目标图像容器特征作为辅助标签辅助弱监督训练； 步骤6、基于互信息的特征解耦：在液体分类特征和容器特征之间引入解耦约束项，实现液体分类特征和容器特征的解耦； 步骤7、基于液体分类特征输出单目标液体分类结果：基于步骤5输出的液体分类特征作为输入，送入Transformer模块中，经Transformer模块编码后，输出特征通过全连接分类器进行非线性映射，生成对应液体种类的预测分数，最终以文本形式输出单目标液体分类结果； 步骤8、多个目标分类的整合输出：对所有单目标液体分类结果进行统一整合以可视化形式输出。

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