雅客智慧(北京)科技有限公司王利峰获国家专利权
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龙图腾网获悉雅客智慧(北京)科技有限公司申请的专利一种牙科机器人及口腔导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111772852B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010693115.9，技术领域涉及：A61C19/06；该发明授权一种牙科机器人及口腔导航方法是由王利峰;沈晨;孙贝;刘洪澎设计研发完成，并于2020-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种牙科机器人及口腔导航方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种牙科机器人及口腔导航方法，其中，牙科机器人包括串联定位臂；所述串联定位臂包括基座、若干个定位臂和夹套，所述夹套用于夹持手术器械；所述基座、若干个定位臂和夹套通过旋转关节顺次串联；每一旋转关节处均安装有关节角度测量装置。本发明提供的牙科机器人及口腔导航方法，通过串联定位臂的轻量化，减小了牙科机器人系统的体积和重量，提高了牙科机器人在手术操作中的实用性。
本发明授权一种牙科机器人及口腔导航方法在权利要求书中公布了：1.一种牙科机器人，其特征在于，包括串联定位臂、牙科治疗椅和视觉导航仪； 所述串联定位臂包括基座、若干个定位臂和夹套，所述夹套用于夹持手术器械；所述串联定位臂通过所述基座固定安装在所述牙科治疗椅的设备基台上；所述串联定位臂的接触刚度基于手术器械在患者口腔三维图像中的预设作业区域和手术器械在三维图像坐标系中的坐标位置确定，所述接触刚度是口腔医生拖拽串联定位臂时串联定位臂的灵敏程度； 所述基座、若干个定位臂和夹套通过旋转关节顺次串联；所述定位臂为中空结构； 每一旋转关节处均安装有关节角度测量装置； 所述每一旋转关节处均安装有伺服力矩电机；所述伺服力矩电机被配置为基于所述串联定位臂的接触刚度，调整所述串联定位臂中每一旋转关节处伺服力矩电机的输出力矩，使得所述口腔医生在拖拽串联定位臂时获得力感上的反馈； 所述视觉导航仪通过支撑臂固定安装在所述牙科治疗椅的设备基台上；所述视觉导航仪被配置为跟踪手术区域上的视觉标记，以实时检测所述视觉标记的空间位置。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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