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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种基于空中三维模型的移动机器人自主定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114120095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010895306.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于空中三维模型的移动机器人自主定位系统及方法是由邹斌;葛建飞;吕立;肖江剑;刘超;翟永昂;冯志凡设计研发完成，并于2020-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空中三维模型的移动机器人自主定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于空中三维模型的移动机器人自主定位系统及方法，属于移动机器人自主定位和导航领域。该方法融合激光雷达点云和图像信息实现移动机器人在空中三维模型中自主定位和导航，突破了现有技术中移动机器人只能在地面通过自主建立的地图中进行定位和导航的限制，采用航拍建立指定园区的空中三维模型作为移动机器人的定位地图，并且通过融合激光雷达点云和图像实现移动机器人在空中三维模型中的全局定位，拓宽移动机器人的使用范围，使其在地面状况不良的状况下，依旧可以通过航拍建立的空中三维模型实现移动机器人的自主定位和导航，并且避免了现有的移动机器人自主定位依赖于环境中丰富的特征点进行连续稳定匹配导致的误差累积、漂移等问题。

本发明授权一种基于空中三维模型的移动机器人自主定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空中三维模型的移动机器人自主定位系统，其特征在于，包括： 空中三维模型全局地图特征数据库构建模块，用于生成移动机器人定位的全局地图特征描述子搜索库及区块索引，并且所述空中三维模型全局地图特征数据库构建模块包括： 空中三维模型建立及模型点云化单元，用于建立空中三维模型，将三维模型点云化，提供移动机器人进行定位的全局地图， 点云模型的分割及描述单元，用于对全局地图进行语义分割，并提取每一个分割片段的特征描述子以生成移动机器人定位的全局地图特征描述子搜索库， 点云模型的分块单元，用于对全局地图和特征描述子搜索库进行区块划分并生成区块索引； 移动机器人全局粗略定位模块，用于利用图像信息实现移动机器人在空中三维模型中全局粗略定位，并检索出全局粗略定位的区块索引，且所述移动机器人全局粗略定位模块包括： 模拟数据采集单元，用于在空中三维模型中模拟移动机器人在地面采集图像及其对应的相机位姿信息， 数据集生成单元，用于生成用于训练基于单帧图像的相机位姿估计的神经网络的训练集和测试集， 网络构建及模型训练单元，用于构建基于单帧图像的相机姿态估计的神经网络，并对其进行训练，得到基于单帧图像的相机姿态粗略估计模型， 粗略定位模块，用于利用相机姿态粗略估计模型对移动机器人实时采集的图像进行相机姿态粗略估计，实现移动机器人的粗略定位，并检索出粗略定位的区块索引； 移动机器人全局精确定位模块，用于根据所述全局粗略定位的区块索引在所述全局地图特征描述子搜索库中索引到粗略定位的区块特征描述子搜索库，利用图像对点云特征信息增强后在粗略定位的区块特征描述子搜索库中进行检索匹配，匹配成功后计算出移动机器人的精确位姿，且所述移动机器人全局精确定位模块包括： 点云实时分割、描述单元：用于对激光雷达实时采集的局部点云进行分割并提取其描述子； 特征信息增强单元：用于提取图像的特征信息，并利用图像的特征信息增强局部点云描述子； 精确定位单元：用于对所述特征信息增强单元中增强后的局部点云描述子在指定的区块索引的点云信息中心进行搜索匹配，并在匹配成功后计算移动机器人的精确位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院宁波材料技术与工程研究所，其通讯地址为：315201 浙江省宁波市镇海区庄市大道519号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。