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龙图腾网获悉中国矿业大学(北京)申请的专利一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112077867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011066666.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器是由冯学文;徐义洋;汪爱明;杨杰;程晓涵;孟国营;夏云设计研发完成，并于2020-10-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有撬取和码放能力的夹持器，涉及机械手爪装置技术领域。针对于模具中锻件的夹取与码放，夹持器包括手指模块、支撑模块、传动模块和法兰连接模块。手指模块与锻件直接接触，实现抓取功能。支撑模块是夹持器的结构框架，该模块连接着手指模块以及法兰连接模块，使得传动模块能够在支撑模块的支撑下有效的传递动能。该机械手爪装置，通过对称二指结构的长、短指配合使用，短指将锻件从模具中撬取，长指随着横梁初锻件抬起的角度逐渐与短指进行合拢，最终使得夹持器完全加紧锻件并移出模锻床。为安全起见，待模具取出时，夹持器将旋转180°，使得长指在下保证锻件的安全。通过四个模块的配合使用，可以对锻件更好的夹取和码放。

本发明授权一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器在权利要求书中公布了：1.一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器，其夹持器分成四个模块，包括手指模块、支撑模块、传动模块和法兰连接模块；手指模块包括长指关节1、短指关节2、“Y型”指关节3、辅助约束块4、指关节连接块5、包络指内关节6、包络指外关节7以及螺钉8、销钉9，手指模块包括两种不同长度的手指，长指关节1位于手指模块前端上方，短指关节2位于手指模块前端下方，短指关节2用来撬取模具中的锻件，长指关节1与短指关节2相配合，用来夹取模具中的锻件，其特征在于：所述短指关节2将锻件从模具中撬起，长指关节1随着短指关节2抬起锻件的角度逐渐与短指关节1合拢，长指关节1和短指关节2与“Y型”指关节3连接，同时“Y型”指关节3通过指关节连接块与包络指内关节6、包络指外关节7连接，“Y型”指关节3的指端头设置两个M8定位螺纹孔，“Y型”指关节3通过螺钉8或螺栓与长、短指关节12的螺纹装配，为了让“Y型”指关节3围绕指关节连接块5上的定位轴旋转，且旋转角度范围略大但不会影响夹持器的正常运作，设置辅助约束块4，约束“Y型”指关节3不会因为过度自由而影响夹持器的正常运作；传动模块包括驱动模块单元14、杆套15、传动块连杆16和传动块17，传动块17与手指模块的包络指外关节7直接配合，包络指外关节7与传动块17构成曲柄滑块机构，两个单元进行槽口配合，传动块17的上下进程带动包络指外关节7进行前后摇动，进一步带动手指模块的长、短指关节12，传动块连杆16通过螺钉紧固连接，与两个传动块进行配合；驱动模块单元14作为手指模块的动力来源，通过缸内气体的进入和抽出来实现活塞推杆的推出与收入，活塞的推力通过传动块17传递给包络指外关节7，再由包络指外关节7通过指关节连接块5传递到“Y型”指关节3及长、短指关节12，实现夹持器对锻件的夹紧与码放；所述夹持器将锻件从模具中夹取后，旋转180°，目的是更加安全的夹取和位置变换。

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