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龙图腾网获悉莱克电气绿能科技(苏州)有限公司;苏州金莱克精密机械有限公司申请的专利移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114721364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011529992.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质是由张东旭;张波设计研发完成，并于2020-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质，属于移动机器人技术领域，该方法包括：当移动机器人检测到边界时，获取当前边界点；基于当前边界点与边界点序列中的各个边界点，对移动机器人是否处于狭窄区域进行判定，其中，边界点序列中的每个边界点是移动机器人每次检测到边界时所记录的；基于判定的结果，对预设值进行调整，该预设值用于指示移动机器人连续处于狭窄区域的情况；根据预设值确定移动机器人的旋转角度，并将当前边界点存储至边界点序列中；控制移动机器人按照该旋转角度进行旋转。本发明能够使移动机器人快速通过狭窄区域，减少时间和资源的浪费，提高移动机器人的工作效率。

本发明授权移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 当移动机器人检测到边界时，获取当前边界点； 基于所述当前边界点与边界点序列中的各个边界点，对所述移动机器人是否处于狭窄区域进行判定，其中，所述边界点序列中的每个所述边界点是所述移动机器人每次检测到所述边界时所记录的； 基于所述判定的结果，对预设值进行调整，所述预设值用于指示所述移动机器人连续处于所述狭窄区域的情况； 根据所述预设值确定所述移动机器人的旋转角度，并将所述当前边界点存储至所述边界点序列中； 控制所述移动机器人按照所述旋转角度进行旋转； 所述基于所述当前边界点与边界点序列中的各个边界点，对所述移动机器人是否处于狭窄区域进行判定包括： 从所述边界点序列中获取第一边界点和第二边界点，其中，所述第一边界点为上上次检测到所述边界时所记录的边界点，所述第二边界点为上一次检测到所述边界时所记录的边界点； 在三角形结构中，分别计算所述第二边界点与所述当前边界点和所述第一边界点之间的距离，得到第一距离和第二距离，所述三角形结构的顶点分别为所述当前边界点、所述第一边界点和所述第二边界点； 判断所述第一距离和所述第二距离是否均小于或等于第一预设阈值，得到第一判断结果； 若所述第一距离和所述第二距离均小于或等于所述第一预设阈值，判断所述第二边界点到参考边的垂直距离是否小于第二预设阈值，得到第二判断结果，所述参考边为将所述当前边界点和所述第一边界点之间连线所形成的边； 基于所述第一判断结果和或所述第二判断结果，对所述移动机器人是否处于狭窄区域进行判定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人莱克电气绿能科技(苏州)有限公司;苏州金莱克精密机械有限公司，其通讯地址为：215010 江苏省苏州市高新区浒关分区石林路55号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。