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龙图腾网获悉浙江舜宇智能光学技术有限公司申请的专利一种适用于移动机器人主动避障的快速双目方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114693784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011638274.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种适用于移动机器人主动避障的快速双目方法是由邢志恒;李楠;金瑞;李健;孙佳睿设计研发完成，并于2020-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于移动机器人主动避障的快速双目方法在说明书摘要公布了：提供了一种适用于移动机器人主动避障的快速双目方法，该方法包括：S110基于双目相机中的初始左图像和初始右图像获取第一视差图和具有与第一视差图相同的第一分辨率的深度与点云图；S120使用预定数量的视差网格梯度算子例如，32个以第一视差图的m行*m列个网格组成的超网格为单位从第一视差图生成预定比特数的例如，32比特的视差网格梯度纹理图；S130从视差网格梯度纹理图获取障碍前景物的位置和地面的位置；S140基于所获取的障碍前景物的位置和地面的位置，从深度与点云图确定移动机器人需要主动避障的障碍前景物和地面，其中，每个网格由n行*n列个像素组成，其中m和n中的每个为大于或等于1的整数并且m为奇数。

本发明授权一种适用于移动机器人主动避障的快速双目方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于移动机器人主动避障的快速双目方法，所述方法包括： S1）基于双目相机中的初始左图像和初始右图像生成第一视差图和与所述第一视差图对应的、具有与所述第一视差图相同的第一分辨率的深度与点云图，其中，所述深度与点云图基于所述第一视差图转换而成，所述深度与点云图的像素的深度与所述第一视差图的像素的视差成反比； S2）使用预定数量的视差网格梯度算子以所述第一视差图的m行m列个网格组成的超网格为单位从所述第一视差图生成预定比特数的视差网格梯度纹理图，所述视差网格梯度算子为所述超网格中多个所述网格之间的灰度变化； 其中，所述视差网格梯度纹理图表示为： ； 其中，，下标A和B代表超网格中的A区域和B区域，因此是用于表示A区域与B区域之间的灰度变化的第i个算子，而和为梯度算子中两个区域集合中的像素的灰度和的平均值，表示第i个梯度算子的权重，N表示所述预定数量； S3）从所述视差网格梯度纹理图获取障碍前景物的位置和地面的位置； S4）基于所获取的障碍前景物的位置和地面的位置，从所述深度与点云图确定所述移动机器人需要主动避障的障碍前景物和地面， 其中，每个所述网格由n行n列个像素组成，其中m和n中的每个为大于或等于1的整数并且m为奇数。

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