深圳市罗伯医疗科技有限公司杨嘉林获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市罗伯医疗科技有限公司申请的专利柔性机械臂及手术设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113017838B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110289075.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权柔性机械臂及手术设备是由杨嘉林;胡庆浩;陈剑箫;刘飞;龙飞设计研发完成，并于2021-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本柔性机械臂及手术设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性机械臂及手术设备。本发明实施例中的柔性机械臂，包括执行末端、进给组件和柔性臂。夹持机构能够进行夹持，进给组件包括第一连接件与第二连接件，第一连接件能够相对第二连接件移动，对夹持的粘膜等部位进行提拉动作。柔性臂至少能够向两个方向弯曲，因此执行末端可以灵活地调整自身姿态。本发明实施例中的柔性机械臂适用于内镜下粘膜切割手术等外科手术，能够降低医生的操作难度，提升手术效率，减少手术所需的时间。本发明实施例中的手术设备包括上述的柔性机械臂。
本发明授权柔性机械臂及手术设备在权利要求书中公布了：1.柔性机械臂，其特征在于，包括： 执行末端，所述执行末端包括夹持机构，所述执行末端连接有第一驱动绳，所述第一驱动绳用于带动所述夹持机构进行夹持动作； 进给组件，所述进给组件包括第一连接件与第二连接件，所述执行末端与所述第一连接件转动连接，所述第一驱动绳能够带动所述执行末端绕所述第一驱动绳的轴线旋转，所述第一连接件设置有滑动槽，所述第二连接件包括两个滑动部，两个所述滑动部与所述滑动槽的槽壁滑动接触，所述第一连接件能够相对所述第二连接件移动，所述第一连接件连接有第二驱动绳，所述第二驱动绳用于带动所述第一连接件相对所述第二连接件移动，以使所述柔性机械臂的长度增加或减少； 柔性臂，连接于所述第二连接件，所述柔性臂至少能够向两个方向弯曲。
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