湖南三一智能控制设备有限公司王宋祥获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南三一智能控制设备有限公司申请的专利道路工程车辆及其运动轨迹规划方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115384496B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110576274.5，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权道路工程车辆及其运动轨迹规划方法、系统是由王宋祥;孙帅;黄华军设计研发完成，并于2021-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本道路工程车辆及其运动轨迹规划方法、系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种道路工程车辆及其运动轨迹规划方法、系统，通过获取目标路径上的多个坐标点的信息素，并根据多个坐标点的信息素确定当前道路工程车辆在目标路径上的终止坐标点，即确定当前道路工程车辆在目标路径上的运动范围，并且，通过获取当前道路工程车辆的当前坐标点和当前航向角，结合当前坐标点、当前航向角和终止坐标点确定当前道路工程车辆在目标路径上的运动轨迹，可以实时获知上述信息并实时调整当前道路工程车辆的运动轨迹，从而实现当前道路工程车辆的自动化工作，不仅降低了人工成本、提高工作效率，同时还可以精确的规划运动轨迹以保证道路施工的效果。
本发明授权道路工程车辆及其运动轨迹规划方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种道路工程车辆的运动轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取目标路径信息；其中所述目标路径信息包括所述目标路径上多个坐标点的信息素，所述信息素包括位置信息和完成度信息，所述多个坐标点包括所述目标路径上位于当前道路工程车辆前方的前方道路工程车辆所在的坐标点； 获取当前道路工程车辆的当前坐标点和当前航向角； 根据所述信息素，计算所述目标路径上的终止坐标点； 根据所述信息素，计算所述目标路径上的终止坐标点包括： 当所述前方道路工程车辆所在的坐标点与所述当前道路工程车辆之间的距离小于安全距离时，计算后退终止坐标点；其中所述后退终止坐标点为所述终止坐标点； 所述计算后退终止坐标点包括： 获取所述多个坐标点中完成度大于预设的完成度阈值的多个达标坐标点；以及 选取所述多个达标坐标点中的一个达标坐标点作为所述后退终止坐标点； 以及 根据所述当前坐标点、所述当前航向角、及所述终止坐标点，确定所述当前道路工程车辆在所述目标路径上的运动轨迹。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南三一智能控制设备有限公司，其通讯地址为：410100 湖南省长沙市长沙经济技术开发区三一工业城；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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