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龙图腾网获悉柳州泰姆预应力机械有限公司申请的专利智能张拉控制方法及智能张拉机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111028379.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权智能张拉控制方法及智能张拉机器人是由李建强;廖嵘;杨帆;谢运灵;张振麒设计研发完成，并于2021-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能张拉控制方法及智能张拉机器人在说明书摘要公布了：一种智能张拉控制方法及智能张拉机器人，通过XYZA四轴定位控制系统，在千斤顶固定激光测距仪对限位板进行测距，将激光测距仪光点自动上偏移、下偏移，记录上点、下点激光测距位移，四轴定位系统自动计算千斤顶横截面相对于限位板横截面的角度，自动计算千斤顶横截面相对于限位板横截面的角度，自动调整千斤顶横截面和限位板的角度使之平行，利用限位板边缘三点坐标确定限位板的半径R，确定限位板圆心后，算出前移距离，自动前移，将千斤顶移动至欲张拉孔位置，完成一个梁孔的安装后，自动再进行下一孔的安装。其优点是可针对不同梁的工况，实现自动找正、自动穿钢绞线、自动张拉、一次性完成整个梁的张拉工作，节省人工操作时间，效率高。

本发明授权智能张拉控制方法及智能张拉机器人在权利要求书中公布了：1.一种智能张拉控制方法，其特征在于：包括步骤： （1）四轴定位机构设置步骤：并排建立两个X、Y、Z移动机构，在每个X、Y、Z移动机构输出端分别设置转动机构A，建立起XYZA四轴定位控制系统，将千斤顶连接于四轴定位控制系统，在千斤顶固定激光测距仪； （2）定位行走小车与张拉梁孔之间水平距离的步骤：将XYZA四轴定位系统移动到梁的一侧，激光测距仪测量出和张拉梁两端之间的相对距离L1和L2，且保证│L1-L2│≤5mm； （3）四轴定位系统定位张拉梁孔步骤：手动调整激光测距仪光点至张拉梁AA孔限位板激光点初始位置点和测角度第二位置点B，操作四轴定位控制系统触摸屏读取四轴定位控制系统X轴、Y轴、Z轴、A轴当前绝对位置数据并且存储，将X和Y轴坐标设置为（0，0），再输入各孔图纸尺寸，计算获得剩余各孔坐标； （4）限位板激光点初始位置点和测角度第二位置点B的确定步骤：激光点初始位置点和测角度第二位置点B点设置规则为水平和垂直移动路径不得与限位板的孔发生相交，激光点初始位置点和测角度第二位置点B设置在右下角或者右上角或者左上角或者左下角之任何一点： （5）操作下载欲张拉孔初始坐标位置步骤：通过上一孔或下一孔按钮选择欲张拉孔，XYZA四轴定位系统自动定位初始坐标位置，将所有的张拉孔都定位记录完毕后，将初始坐标参数下载入PLC控制器内； （6）测量限位板角度步骤：控制四轴定位系统，将激光测距仪光点自动上偏移、下偏移，记录上点、下点激光测距位移，四轴定位系统自动计算千斤顶横截面相对于限位板横截面的角度： （7）调整千斤顶的角度步骤：此时激光测距仪光点已离开激光点初始位置点和测角度第二位置点B点位置，通过计算，自动调整激光测距仪光点回到激光点初始位置点和测角度第二位置点B点位置； （8）测量限位板圆心步骤：通过激光测距仪自动扫描限位板轮廓边缘，自动读取限位板轮廓边缘三个坐标，然后通过测取的三个坐标自动计算出限位板圆心坐标和限位板半径R；四轴定位系统自动判断计算的限位板半径是否和预设的限位板半径一致，如果不一致，则再送到圆心计数器进行计算，计算后再输入进行自动读取限位板轮廓边缘三个坐标的操作，重复上述步骤，直到限位板半径是否和预设的限位板半径一致； （9）根据算出圆心坐标，在y轴坐标值加上激光仪与顶圆心的距离.自动将千斤顶移动至欲张拉孔位置； （10）千斤顶前移动步骤：四轴定位系统自动按之前测定的角度沿钢绞线方面向前移动，根据在激光点初始位置点和测角度第二位置点B激光测距的距离计算出前移距离，自动前移，将千斤顶移动至欲张拉孔位置。

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