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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于分支重构配准的非合作目标三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113888695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111117965.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于分支重构配准的非合作目标三维重建方法是由张艳宁;杨佳琪;黄志强设计研发完成，并于2021-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分支重构配准的非合作目标三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于分支重构配准的非合作目标三维重建方法，属于计算机视觉领域。该方法在给定多角度图片序列的情况下，首先将图片序列分类，使用运动恢复结构算法获得各类图片序列对应的三维点云数据。之后将各类点云数据进行尺度统一，再使用点云配准算法对各类点云进行配准重建，进而实现对空间非合作目标的三维重建。本发明将图片序列分类后并行重建，进而减少了重建过程中的时间消耗，提高了重建效率，可以满足航天器操作的实时性要求。将各类重建后的点云数据进行配准，最终重建得到的点云更加稠密，提高了重建精度。

本发明授权基于分支重构配准的非合作目标三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分支重构配准的非合作目标三维重建方法，其特征在于步骤如下： S1：对输入的多角度图片序列进行分类处理；包括： S11：将获取到的图片序列按照时序编号1-N； S12：设定类别大小K和类间的重叠率r，计算类别数目： S2：对每一类别的图片序列，同时使用SfM技术获得对应的三维点云数据； S3：将不同尺度的点云数据进行尺度统一； S4：使用两两配准算法，将相邻类别图片序列获取到的三维点云数据两两配准，进而获得重建点云，包括： S41：预处理： 采用随机采样一致性的算法思想对相邻点云进行配准，首先对两个点云进行预处理，获得初始匹配集C＝{ci}，其中和分别表示源点云和目标点云中相互匹配的关键点，将初始匹配集作为算法的输入； S42：计算匹配之间的兼容性值 其中tcons是一个常数，Dci,cj表示匹配之间的距离，定义如下 S43：依据兼容性值构图并排序三元组；将每根匹配抽象成一个节点，若节点之间的兼容性值sci,cj大于预先设定的阈值tcomp，则在节点之间连接一条边，最终将离散的节点构成一个图；计算图中三角形的兼容性得分 CompCOT＝lei,j+lei,k+lej,k8 其中lei,j＝sci,cj，再将三角形按照兼容性得分进行排序； S44：采样三元组；按照S43的排序结果进行三点采样，其中采样的三根匹配并依据采样的三根匹配计算出位姿 其中Rit,tit分别表示第it次迭代场景点云与目标点云之间的旋转变化矩阵和平移变化矩阵； S45：使用平均绝对误差MAE函数评价位姿优劣 其中表示旋转误差，the是一个常量，用于判断cj是否为内点； S46：重复迭代S44和S45两步，选择得分最高的位姿Rit,tit作为最终输出位姿。

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